| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-36页 |
| ·内窥技术的发展水平与现状 | 第11-23页 |
| ·内窥镜检查法的历史与发展现状 | 第11-15页 |
| ·内窥镜技术在医疗领域中的应用 | 第15-17页 |
| ·内窥镜技术在工业及其它领域中的应用 | 第17-19页 |
| ·一款医用内窥镜的结构与功能 | 第19-23页 |
| ·现有材料去除技术的特点与不足 | 第23-27页 |
| ·传统的刚态机械加工系统 | 第23-24页 |
| ·基于机器人技术的灵巧加工系统 | 第24-26页 |
| ·现有加工技术的不足 | 第26-27页 |
| ·内窥式加工技术 | 第27-34页 |
| ·内窥式加工的概念和萌芽 | 第27-31页 |
| ·内窥式加工技术面临的机遇和挑战 | 第31-34页 |
| ·本文的选题和研究内容 | 第34-36页 |
| ·静力作用下内窥式工具的运动学特性研究 | 第34页 |
| ·内窥工具的动态稳定性研究 | 第34-35页 |
| ·内窥式加工材料去除率的定量研究 | 第35页 |
| ·结论与未来工作展望 | 第35-36页 |
| 第二章 基于机器视觉的运动姿态测量系统 | 第36-63页 |
| ·引言 | 第36-39页 |
| ·基于可见光的运动目标追踪 | 第39-42页 |
| ·目标特征的选取 | 第39-40页 |
| ·追踪类型的选取 | 第40-42页 |
| ·相机校准 | 第42-48页 |
| ·相机模型 | 第42-44页 |
| ·镜头模型 | 第44-45页 |
| ·校准方式的选取 | 第45-48页 |
| ·手动校准 | 第45-47页 |
| ·自动校准 | 第47-48页 |
| ·高光干扰与改进的色键控制算法 | 第48-54页 |
| ·色标识别及二维姿态测量 | 第54-55页 |
| ·实验 | 第55-62页 |
| ·相机校准 | 第55-59页 |
| ·高光补偿与测量精度评估 | 第59-61页 |
| ·运动姿态获取 | 第61-62页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| 第三章 内窥式工具的运动姿态估计 | 第63-87页 |
| ·引言 | 第63-67页 |
| ·研究现状 | 第67-68页 |
| ·测量原理及流程 | 第68-70页 |
| ·几何模型：自由状态下的运动姿态估计 | 第70-71页 |
| ·静力平衡模型：受力状态下的运动姿态估计 | 第71-76页 |
| ·受力条件下的姿态估计 | 第71-74页 |
| ·驱动柔索上的原生作用力标定和外部作用力估计 | 第74-76页 |
| ·实验装置 | 第76-80页 |
| ·LVDT 传感器和载荷传感器的安装 | 第76-78页 |
| ·运动姿态测量 | 第78-79页 |
| ·作用力测量 | 第79-80页 |
| ·实验结果及模型评估 | 第80-85页 |
| ·自由运动条件下的几何模型估计误差 | 第80-82页 |
| ·受力条件下的静力模型估计误差 | 第82-85页 |
| ·姿态估计误差 | 第82-84页 |
| ·作用力估计误差 | 第84-85页 |
| ·结论 | 第85-87页 |
| 第四章 内窥式工具在加工过程中的振动和动态稳定性研究 | 第87-113页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·研究现状 | 第88-91页 |
| ·动力学模型与受迫振动分析 | 第91-95页 |
| ·基于再生振动理论和稳定性叶瓣图的颤振分析 | 第95-98页 |
| ·实时振动检测 | 第98-101页 |
| ·实验装置 | 第101-105页 |
| ·数据采集系统 | 第101-102页 |
| ·工件的准备与安装 | 第102-103页 |
| ·测力计与电荷放大器的安装 | 第103-105页 |
| ·实验结果与分析 | 第105-111页 |
| ·柔性机械臂的振动特性 | 第105-106页 |
| ·内窥式研磨过程中的实时振动检测 | 第106-111页 |
| ·结论 | 第111-113页 |
| 第五章 内窥式工具的材料去除能力研究 | 第113-129页 |
| ·引言 | 第113-114页 |
| ·研究现状 | 第114-117页 |
| ·基于加工比能耗的材料去除量估计模型 | 第117-122页 |
| ·实验装置 | 第122-124页 |
| ·实验结果及模型评估 | 第124-127页 |
| ·结论 | 第127-129页 |
| 第六章 结论 | 第129-133页 |
| ·概要 | 第129页 |
| ·结论 | 第129-130页 |
| ·独创性贡献 | 第130-131页 |
| ·讨论 | 第131页 |
| ·今后的工作 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-144页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第144-145页 |