多自由度检测机器人控制系统开发与位姿误差补偿
| 论文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外检测机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·超声检测自动化系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内外伺服控制系统的研究情况 | 第12-13页 |
| ·检测机器人的误差研究情况 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 检测机器人总体结构 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·检测系统机械结构介绍 | 第16-19页 |
| ·驱动方式的选择 | 第19页 |
| ·系统控制模式选择 | 第19-22页 |
| ·控制系统模式硬件实现 | 第20-21页 |
| ·PMAC运动控制卡简介 | 第21-22页 |
| ·其它辅助部件 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 超声检测机器人控制系统开发 | 第24-48页 |
| ·超声检测机器人控制系统的总体结构 | 第24-25页 |
| ·检测机器人控制系统硬件结构 | 第25-34页 |
| ·核心部分的硬件设计 | 第25-31页 |
| ·辅助部分的硬件设计 | 第31-34页 |
| ·检测机器人控制系统控制性能分析 | 第34-41页 |
| ·PMAC控制器的PID控制 | 第35-40页 |
| ·PID参数的自适应调整 | 第40-41页 |
| ·检测机器人控制系统软件设计 | 第41-45页 |
| ·系统软件设计基本要求 | 第42页 |
| ·检测机器人软件系统设计原则 | 第42-43页 |
| ·系统控制软件特点 | 第43-45页 |
| ·DPRAM通讯在手轮功能中应用 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 超声检测机器人系统的运动学建模分析 | 第48-57页 |
| ·机器人运动学分析 | 第48-52页 |
| ·刚体的位置与姿态描述 | 第48-49页 |
| ·机器人杆件坐标系与运动学方程的建立 | 第49-52页 |
| ·超声检测机器人运动学建模 | 第52-55页 |
| ·检测机器人运动方程求解 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 超声检测机器人位姿误差分析与补偿 | 第57-68页 |
| ·机器人位姿误差存在原因分析 | 第57-58页 |
| ·由静态因素引起的机器人位姿误差分析 | 第58-60页 |
| ·机器人位姿误差补偿原理 | 第60-63页 |
| ·摄动误差补偿法原理 | 第61-62页 |
| ·机器人位姿误差补偿步骤 | 第62-63页 |
| ·超声检测机器人的误差补偿 | 第63-67页 |
| ·机器人各关节参量误差的确定 | 第63-64页 |
| ·检测机器人位姿误差补偿 | 第64-65页 |
| ·检测机器人位姿补偿试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 硕士期间发表及收录的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
