基于视觉反馈的机械手臂运动轨迹优化控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第7-10页 |
| ·机器人在国内外的发展历史、现状与趋势 | 第10-11页 |
| ·机械手的自由度和关节 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容和所作的工作 | 第12-15页 |
| 第2章 EDUBOT机械手及其运动分析 | 第15-29页 |
| ·概述和硬件设备 | 第15-18页 |
| ·机械手运动学分析 | 第18-20页 |
| ·运动学基本问题 | 第18页 |
| ·运动方向与位置姿态的描述 | 第18-20页 |
| ·EduBot机械手的D-H法运动学求解 | 第20-29页 |
| ·机械手运动学方程的D-H表示法 | 第20-24页 |
| ·Edubot机械手的逆运动学解 | 第24-28页 |
| ·实验结果 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手的位姿误差分析 | 第29-35页 |
| ·机械手位姿误差的产生 | 第29-30页 |
| ·机械手位姿误差模型 | 第30-31页 |
| ·机械手位姿误差的分析 | 第31-34页 |
| ·实验结果 | 第34-35页 |
| 第4章 EDUBOT机械手的视觉反馈 | 第35-44页 |
| ·硬件设备及视觉反馈原理 | 第35-36页 |
| ·图像空间的转换 | 第36-37页 |
| ·实验中目标物体位置的求取 | 第37-41页 |
| ·目标物体阈值分割和直方图的形成 | 第37-39页 |
| ·目标物体三维坐标的确立 | 第39-41页 |
| ·EduBot机械手视觉反馈实验结果 | 第41-44页 |
| 第5章 机械手运动轨迹规划 | 第44-63页 |
| ·轨迹规划的基本原理 | 第44-46页 |
| ·路径与轨迹 | 第44页 |
| ·基本原理 | 第44-46页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第46-48页 |
| ·关节空间的轨迹规划方法 | 第48-55页 |
| ·三次多项式插值的轨迹规划 | 第48-51页 |
| ·五次多项式插值的轨迹规划 | 第51-53页 |
| ·抛物线过渡的线性运动轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·机械手关节空间B样条轨迹优化 | 第55-63页 |
| ·动态规划法进行的轨迹时间最优规划 | 第55-57页 |
| ·关节空间B样条轨迹优化的实现 | 第57-63页 |
| 第6章 结论和展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
