| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景 | 第9页 |
| ·国内外发展状态 | 第9-11页 |
| ·电动舵机结构 | 第11-12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-15页 |
| 第二章 电动舵机控制算法与系统分析 | 第15-27页 |
| ·舵机控制技术及控制算法 | 第15-23页 |
| ·PID 控制器的结构与算法 | 第15-16页 |
| ·模糊控制 | 第16-17页 |
| ·自整定模糊PID 控制 | 第17-22页 |
| ·PID 参数实时改变控制算法的分析 | 第22-23页 |
| ·舵机力矩和电机功率参数的计算 | 第23-24页 |
| ·舵机控制器的设计方案 | 第24-27页 |
| ·控制器的硬件方案设计 | 第25-26页 |
| ·控制器的软件方案设计 | 第26-27页 |
| 第三章 控制器的硬件设计 | 第27-35页 |
| ·硬件电路主体机构及器件选型 | 第27-29页 |
| ·单元电路设计 | 第29-35页 |
| ·系统电源设计 | 第29-30页 |
| ·PWM 信号隔离 | 第30页 |
| ·驱动主电路 | 第30-32页 |
| ·过流保护及电流采样电路的设计 | 第32-33页 |
| ·霍尔信号调理电路 | 第33页 |
| ·保护电路 | 第33-34页 |
| ·舵面位置检测 | 第34-35页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第35-48页 |
| ·μC/OS－II 的移植 | 第35-36页 |
| ·应用软件的编写 | 第36-48页 |
| ·应用软件的结构 | 第36-38页 |
| ·电流信号采样 | 第38-39页 |
| ·电流调节 | 第39-40页 |
| ·PWM 更新模块 | 第40-41页 |
| ·电机驱动信号的获取 | 第41-42页 |
| ·转速计算 | 第42-44页 |
| ·速度环控制算法 | 第44-45页 |
| ·位置环控制算法 | 第45-46页 |
| ·位置环、速度环和电流环任务的实现 | 第46-48页 |
| 第五章 仿真与总结 | 第48-54页 |
| ·利用MATLAB 模糊工具箱实现模糊PID 控制器 | 第48-50页 |
| ·电流采样和PWM 输出试验 | 第50-52页 |
| ·主要研究内容及成果 | 第52-53页 |
| ·后续工作展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录1.电压采样及PWM 更新子程序子程 | 第58-59页 |
| 附录2.PID 参数模糊自整定算法 | 第59-60页 |
| 附录3.电机驱动信号Verilog 代码 | 第60-61页 |