潜器悬浮运动模型及控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文选题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·潜器运动控制系统的研究现状 | 第11-14页 |
| ·非线性控制理论 | 第14-17页 |
| ·微分几何理论 | 第15-16页 |
| ·逆系统控制理论 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 潜器水下悬浮运动模型 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·潜器悬浮运动模型建立 | 第19-28页 |
| ·潜器悬浮运动垂直面动力学模型 | 第20-23页 |
| ·潜器悬浮运动水动力模型 | 第23-26页 |
| ·潜器悬浮动力学模型 | 第26-28页 |
| ·潜器悬浮运动模型验证 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 潜器悬浮干扰力模型 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·干扰力模型分析 | 第33-36页 |
| ·初始不均衡量 | 第33-34页 |
| ·外部环境干扰量 | 第34-36页 |
| ·近水面悬浮干扰力分析 | 第36-43页 |
| ·波浪力的计算 | 第37-42页 |
| ·潜器近水面悬浮运动仿真 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 潜器悬浮运动解耦控制 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·反馈线性化设计原理 | 第44-52页 |
| ·仿射非线性系统 | 第45-47页 |
| ·非线性坐标变换 | 第47-48页 |
| ·非线性系统线性化标准型 | 第48-52页 |
| ·潜器悬浮运动控制器设计 | 第52-56页 |
| ·潜器悬浮运动解耦线性化 | 第53-55页 |
| ·潜器悬浮控制器设计 | 第55-56页 |
| ·潜器悬浮控制系统仿真 | 第56-59页 |
| ·无干扰悬浮运动仿真 | 第56-58页 |
| ·波浪干扰下悬浮运动仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 潜器悬浮时波浪干扰消除 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·逆控制的基本原理 | 第62-67页 |
| ·逆对象建模 | 第62-66页 |
| ·模型参考逆控制 | 第66-67页 |
| ·波浪干扰消除 | 第67-68页 |
| ·模型参考逆控制系统仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
