| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 引言 | 第14-20页 |
| ·导航系统简介 | 第14-17页 |
| ·卫星导航系统及其发展 | 第14-15页 |
| ·惯性导航系统及其发展 | 第15-16页 |
| ·组合导航系统及其发展 | 第16-17页 |
| ·组合导航数据融合发展及现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究意义及主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 惯性导航基本原理 | 第20-29页 |
| ·导航常用坐标系 | 第20-23页 |
| ·坐标系的定义 | 第20-22页 |
| ·ECEF坐标与经纬度坐标的相互转换 | 第22-23页 |
| ·比力方程 | 第23-24页 |
| ·导航参数计算 | 第24-29页 |
| ·欧拉角法 | 第24-25页 |
| ·四元数法 | 第25-28页 |
| ·导航参数计算流程 | 第28-29页 |
| 第三章 卫星导航接收机基本原理 | 第29-35页 |
| ·导航定位原理 | 第29-30页 |
| ·卫星信号格式及数据解调 | 第30-31页 |
| ·卫星轨道基础 | 第31-32页 |
| ·用户位置速度计算 | 第32-35页 |
| ·用户位置计算 | 第32-34页 |
| ·用户速度计算 | 第34-35页 |
| 第四章 组合导航数据融合 | 第35-43页 |
| ·组合导航组合方式 | 第35-37页 |
| ·松组合(loosely coupled) | 第35-36页 |
| ·紧组合(tightly coupled) | 第36页 |
| ·超紧组合(ultra-tightly coupled) | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| ·状态与测量的建立方法 | 第37-38页 |
| ·输出校正与反馈校正 | 第38-39页 |
| ·状态方程 | 第39-40页 |
| ·测量方程 | 第40-41页 |
| ·松组合测量方程 | 第40-41页 |
| ·紧组合测量方程 | 第41页 |
| ·系统方程离散化 | 第41-43页 |
| 第五章 仿真分析 | 第43-62页 |
| ·载体的轨迹产生 | 第43-45页 |
| ·惯性测量器件仿真 | 第45-46页 |
| ·陀螺仪输出 | 第45页 |
| ·加速度计输出 | 第45-46页 |
| ·卫星导航测量数据产生 | 第46-49页 |
| ·卫星位置及速度仿真 | 第46-48页 |
| ·伪距及伪距率仿真 | 第48-49页 |
| ·SINS导航 | 第49-52页 |
| ·组合导航 | 第52-62页 |
| ·松组合(无反馈) | 第52-55页 |
| ·紧组合(无反馈) | 第55-58页 |
| ·紧组合(有反馈) | 第58-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67-68页 |