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水轮机修复机器人关节摩擦的补偿研究

目录第1-7页
摘要第7-8页
Abstract第8-10页
第1章 绪论第10-19页
   ·水轮机修复专用机器人研究现状第10-12页
   ·水轮机修复机器人的主要性能指标第12页
   ·影响机器人工作的因素分析第12-13页
   ·摩擦力补偿方法、方式概述第13-18页
     ·基于模型的摩擦补偿方法第14-16页
     ·基于非模型的补偿方法第16-18页
   ·课题意义第18页
   ·论文研究的主要内容第18-19页
第2章 摩擦特性与摩擦模型第19-30页
   ·摩擦的分类和原理第19-23页
     ·摩擦的分类第19-20页
     ·摩擦基本原理第20-21页
     ·摩擦的动特性第21-23页
   ·摩擦模型第23-29页
     ·静态摩擦模型第23-25页
     ·动态模型第25-29页
   ·本章小结第29-30页
第3章 基于Stribeck模型的摩擦补偿第30-47页
   ·机器人的动力学建模第30-38页
     ·水轮机修复机器人的自由度第30-31页
     ·机器人的空间坐标系第31-33页
     ·机器人的动态数学模型第33-38页
   ·Stribeck摩擦模型第38-39页
   ·控制算法设计第39-42页
     ·机器人轨迹跟踪算法第39-41页
     ·专用机器人轨迹跟踪控制第41-42页
   ·仿真分析第42-45页
   ·本章小结第45-47页
第4章 机器人末端关节的摩擦补偿第47-69页
   ·机器人伺服控制系统概述第47-54页
     ·机器人单关节伺服控制理想模型第48-53页
     ·考虑摩擦的机器人单关节伺服控制第53-54页
   ·控制算法设计第54-56页
     ·摩擦前馈补偿控制的基本思想和方法第55-56页
     ·机器人补偿控制第56页
   ·摩擦参数辨识第56-58页
     ·静态参数的辨识第57页
     ·动态参数的辨识第57-58页
   ·LuGre模型补偿仿真第58-59页
   ·引入遗传算法的补偿第59-63页
     ·GA的特点第60-61页
     ·GA的操作第61-62页
     ·GA的应用步骤第62-63页
   ·基于GA的摩擦模型参数辨识第63-65页
     ·库仑+粘滞摩擦模型第63-64页
     ·参数辨识过程第64-65页
   ·仿真比较第65-68页
   ·本章小结第68-69页
结论第69-71页
参考文献第71-75页
致谢第75-76页
附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文第76-77页
附录B 机器人计算程序第77-80页

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