水轮机修复机器人关节摩擦的补偿研究
| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·水轮机修复专用机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·水轮机修复机器人的主要性能指标 | 第12页 |
| ·影响机器人工作的因素分析 | 第12-13页 |
| ·摩擦力补偿方法、方式概述 | 第13-18页 |
| ·基于模型的摩擦补偿方法 | 第14-16页 |
| ·基于非模型的补偿方法 | 第16-18页 |
| ·课题意义 | 第18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 摩擦特性与摩擦模型 | 第19-30页 |
| ·摩擦的分类和原理 | 第19-23页 |
| ·摩擦的分类 | 第19-20页 |
| ·摩擦基本原理 | 第20-21页 |
| ·摩擦的动特性 | 第21-23页 |
| ·摩擦模型 | 第23-29页 |
| ·静态摩擦模型 | 第23-25页 |
| ·动态模型 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于Stribeck模型的摩擦补偿 | 第30-47页 |
| ·机器人的动力学建模 | 第30-38页 |
| ·水轮机修复机器人的自由度 | 第30-31页 |
| ·机器人的空间坐标系 | 第31-33页 |
| ·机器人的动态数学模型 | 第33-38页 |
| ·Stribeck摩擦模型 | 第38-39页 |
| ·控制算法设计 | 第39-42页 |
| ·机器人轨迹跟踪算法 | 第39-41页 |
| ·专用机器人轨迹跟踪控制 | 第41-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人末端关节的摩擦补偿 | 第47-69页 |
| ·机器人伺服控制系统概述 | 第47-54页 |
| ·机器人单关节伺服控制理想模型 | 第48-53页 |
| ·考虑摩擦的机器人单关节伺服控制 | 第53-54页 |
| ·控制算法设计 | 第54-56页 |
| ·摩擦前馈补偿控制的基本思想和方法 | 第55-56页 |
| ·机器人补偿控制 | 第56页 |
| ·摩擦参数辨识 | 第56-58页 |
| ·静态参数的辨识 | 第57页 |
| ·动态参数的辨识 | 第57-58页 |
| ·LuGre模型补偿仿真 | 第58-59页 |
| ·引入遗传算法的补偿 | 第59-63页 |
| ·GA的特点 | 第60-61页 |
| ·GA的操作 | 第61-62页 |
| ·GA的应用步骤 | 第62-63页 |
| ·基于GA的摩擦模型参数辨识 | 第63-65页 |
| ·库仑+粘滞摩擦模型 | 第63-64页 |
| ·参数辨识过程 | 第64-65页 |
| ·仿真比较 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录B 机器人计算程序 | 第77-80页 |
