尾部驱动微管道机器人

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-22页
·研究背景	第9-10页
·微管道机器人研究现状	第10-19页
·国外研究现状	第10-17页
·国内研究现状	第17-19页
·微管道机器人研究现状分析	第19-21页
·本章小结	第21-22页
第2章 尾部驱动管内微机器人运动机理	第22-43页
·尾部驱动管内微机器人的仿生学基础	第22-31页
·鱼类运动的受力分析	第23-26页
·鱼类的推进模式	第26-28页
·鱼类推进理论的研究	第28-31页
·尾部驱动管内微机器人的结构设计	第31-33页
·尾部驱动管内微机器人的结构前提	第31-32页
·尾部驱动微管道机器人的结构	第32-33页
·尾部驱动管内微机器人的运动机理	第33-42页
·微机器人的主体运动方式	第33-34页
·微机器人的推进理论	第34-35页
·微机器人的尾鳍运动受力分析	第35-36页
·微型机器人的推力模型	第36-42页
·微型机器人的游动速度模型	第42页
·本章小结	第42-43页
第3章 尾部驱动管内微机器人的外部磁场构造	第43-58页
·交变磁场的信号发生装置设计	第43-48页
·交变磁场发生装置的硬件装置	第44-46页
·交变磁场发生装置的软件设计	第46-48页
·磁场移动装置设计	第48-57页
·步进电机控制板与计算机通讯部分的设计	第48-53页
·步进电机控制板对步进电机的控制	第53-57页
·本章小结	第57-58页
第4章 尾部驱动管内微机器人的测试	第58-62页
·尾部驱动管内微机器人的运动性能测试	第58-61页
·微机器人的尾鳍摆动测试	第58-59页
·微机器人的运动性能测试	第59-61页
·本章小结	第61-62页
结论	第62-63页
参考文献	第63-68页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第68-69页
致谢	第69页