多足步行机器人分布式分层控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源以及研究目的 | 第8页 |
| ·国外内研究状况 | 第8-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-14页 |
| ·本文结构安排 | 第14-15页 |
| 2 模块化可重构多足步行机器人控制系统结构 | 第15-20页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·模块化可重构多足步行机器机械结构设计 | 第15-16页 |
| ·控制系统技术指标 | 第16-17页 |
| ·控制系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-20页 |
| 3 机身控制器硬件与软件结构 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机身控制器硬件结构 | 第20-26页 |
| ·机身控制器软件结构 | 第26-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 关节控制器硬件与软件结构 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·关节控制器硬件结构 | 第36-45页 |
| ·关节控制器软件结构 | 第45-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 仿真与实验 | 第52-57页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·单关节运动控制实验 | 第52页 |
| ·步行实验 | 第52-54页 |
| ·腿臂融合仿真及实验 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 6 全文总结及展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·下一步工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第63-64页 |
| 附录2 攻读学位期间申请专利目录 | 第64页 |
