基于GSM和ARM的家庭服务移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·家庭服务机器人的国内外现状和关键技术 | 第11-14页 |
| ·家庭服务机器人的国内外现状 | 第11-13页 |
| ·家庭服务机器人的关键技术 | 第13-14页 |
| ·GSM 和ARM 在移动机器人中的应用 | 第14-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人系统设计 | 第17-26页 |
| ·系统总体模型 | 第17-18页 |
| ·远程人机交互子系统模型 | 第18页 |
| ·PC 服务器模型 | 第18-19页 |
| ·半自主决策移动机器人模型 | 第19-25页 |
| ·决策控制子系统 | 第19-20页 |
| ·驱动控制子系统 | 第20-22页 |
| ·通讯子系统 | 第22-23页 |
| ·数据采集子系统 | 第23-24页 |
| ·人机交互子系统 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动学模型和运动控制模型的建立 | 第26-39页 |
| ·运动学模型的建立 | 第26-27页 |
| ·运动控制模型的建立 | 第27-38页 |
| ·机器人方位的正逆计算 | 第28-31页 |
| ·基于Petri 网的双驱动轮同步控制模型 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 移动机器人控制系统硬件设计 | 第39-56页 |
| ·MZ28 模块和LPC2124 微控制器介绍 | 第39-43页 |
| ·MZ28 模块简介 | 第39-40页 |
| ·LPC2124 微控制器简介 | 第40-43页 |
| ·控制系统硬件主要模块设计 | 第43-55页 |
| ·电源系统设计 | 第43-44页 |
| ·LPC2124 微控制器系统基本电路设计 | 第44-45页 |
| ·驱动控制模块电路设计 | 第45-47页 |
| ·通讯模块电路设计 | 第47-50页 |
| ·数据采集模块电路设计 | 第50-54页 |
| ·语音模块和其它部分电路设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 移动机器人软件设计 | 第56-68页 |
| ·软件总体设计思想 | 第56-57页 |
| ·近远程无线通讯驱动程序设计 | 第57-67页 |
| ·机器人指令处理过程 | 第57-58页 |
| ·远程无线通讯模块MZ28 驱动程序设计 | 第58-62页 |
| ·上下位机间无线通讯驱动程序设计 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
