| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-12页 |
| ·惯性导航系统 | 第7-10页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第8-9页 |
| ·国内外惯性导航系统的发展 | 第9-10页 |
| ·系统仿真技术 | 第10-11页 |
| ·论文研究意义和内容 | 第11-12页 |
| 2. 捷联惯性导航算法的基本理论 | 第12-20页 |
| ·常用坐标系定义及其变换 | 第12-15页 |
| ·坐标系定义 | 第12-13页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第13-15页 |
| ·欧拉角法 | 第15-16页 |
| ·方向余弦法 | 第16页 |
| ·四元数法 | 第16-18页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第18-19页 |
| ·坐标变换算法的比较 | 第19-20页 |
| 3. 捷联惯导数字迭代算法 | 第20-31页 |
| ·地球的描述 | 第20页 |
| ·捷联惯导数字迭代算法 | 第20-26页 |
| ·捷联惯导数字迭代算法原理图 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第21-22页 |
| ·姿态更新算法 | 第22-24页 |
| ·速度更新算法 | 第24-25页 |
| ·位置更新算法 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第26-31页 |
| ·初始对准误差分析 | 第26-27页 |
| ·惯性器件误差分析 | 第27-29页 |
| ·捷联惯导算法误差分析 | 第29-31页 |
| 4. 捷联惯性导航系统算法仿真 | 第31-44页 |
| ·航迹仿真算法 | 第31-35页 |
| ·基本运动状态 | 第31-32页 |
| ·航迹微分方程组 | 第32-34页 |
| ·微分方程的四阶龙格—库塔数值解法 | 第34-35页 |
| ·捷联惯导算法数学仿真 | 第35-44页 |
| ·捷联惯导算法仿真原理图 | 第35页 |
| ·陀螺仪仿真器 | 第35-36页 |
| ·加速度计仿真器 | 第36-37页 |
| ·捷联惯导算法仿真力学编排 | 第37-38页 |
| ·仿真参数设定 | 第38-39页 |
| ·捷联惯导算法数学仿真 | 第39-44页 |
| 5. 捷联惯性导航半实物仿真系统设计 | 第44-55页 |
| ·系统硬件设计 | 第44-46页 |
| ·惯性测量单元IMU | 第44-45页 |
| ·NI PXI-6229多功能数据采集卡 | 第45页 |
| ·伺服转台 | 第45-46页 |
| ·系统实物图 | 第46页 |
| ·系统软件设计 | 第46-55页 |
| ·基于MATLAB环境的半实物仿真系统软件设计 | 第47-51页 |
| ·基于Visual C++环境的半实物仿真系统软件设计 | 第51-55页 |
| 6. 结论 | 第55-56页 |
| 一、论文的主要工作 | 第55页 |
| 二、有待于进一步研究的问题 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |