超声电机驱动的目标视觉跟踪系统的设计与实现
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·视觉跟踪系统概述 | 第11-12页 |
| ·视觉跟踪系统的发展及应用 | 第12-13页 |
| ·超声电机简述 | 第13-16页 |
| ·超声电机的原理 | 第13-14页 |
| ·超声电机的发展 | 第14-15页 |
| ·超声电机的分类 | 第15页 |
| ·超声电机的特点及应用 | 第15-16页 |
| ·原有系统存在的问题 | 第16-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 USB 控制器的设计 | 第21-38页 |
| ·USB 技术概述 | 第21-23页 |
| ·USB 通讯的特点 | 第21页 |
| ·USB 系统描述 | 第21-22页 |
| ·USB 总线协议 | 第22-23页 |
| ·USB 数据传送方式 | 第23页 |
| ·USB 控制器的硬件设计 | 第23-29页 |
| ·ISP1581 芯片的特点 | 第23-24页 |
| ·其它元件的选择 | 第24-26页 |
| ·硬件电路连接设计 | 第26-28页 |
| ·PCB 电路板的设计 | 第28-29页 |
| ·USB 控制器的软件设计 | 第29-38页 |
| ·ISP1581 的固件程序设计 | 第29-34页 |
| ·系统应用程序设计 | 第34-38页 |
| ·图像采集程序设计 | 第35-36页 |
| ·USB 应用程序设计 | 第36-38页 |
| 第三章 图像处理及摄像头的标定 | 第38-51页 |
| ·图像的基本知识 | 第38-40页 |
| ·图像的概念 | 第38页 |
| ·图像的视觉感知 | 第38-39页 |
| ·颜色的定义 | 第39-40页 |
| ·图像预处理 | 第40-43页 |
| ·图像的平滑处理 | 第40-42页 |
| ·图像的锐化处理 | 第42-43页 |
| ·图像分割 | 第43-45页 |
| ·二值图像 | 第43页 |
| ·直方图 | 第43-44页 |
| ·图像二值化方法 | 第44-45页 |
| ·摄像头的成像模型及其标定 | 第45-51页 |
| ·摄像头的成像模型 | 第45页 |
| ·成像坐标系统及其变换 | 第45-47页 |
| ·摄像头的标定 | 第47-51页 |
| 第四章 系统运动控制方案的设计与实现 | 第51-68页 |
| ·超声电机控制技术的发展 | 第51-52页 |
| ·系统控制方案的选择 | 第52-58页 |
| ·PID 控制 | 第52-53页 |
| ·模糊控制 | 第53-55页 |
| ·模糊控制的特点 | 第54页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第54-55页 |
| ·系统控制方案的选择 | 第55-56页 |
| ·超声电机的调速方案选择 | 第56-58页 |
| ·系统控制方案的设计 | 第58-66页 |
| ·模糊控制器的输入、输出变量的确定 | 第59-61页 |
| ·输入变量和输出变量的模糊化 | 第61-63页 |
| ·PID 参数整定规则的确定 | 第63-65页 |
| ·输出量的去模糊化 | 第65-66页 |
| ·系统的响应曲线 | 第66-68页 |
| 第五章 系统的实现 | 第68-75页 |
| ·系统实物图 | 第68页 |
| ·系统功能实现 | 第68-75页 |
| ·人机界面 | 第68-69页 |
| ·目标识别 | 第69-70页 |
| ·目标大小的测试 | 第70-71页 |
| ·跟踪效果曲线 | 第71-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文的主要工作和结论 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第80页 |
