| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·超声电机的发展及其研究的重要意义 | 第10-12页 |
| ·超声电机的发展概述 | 第10-12页 |
| ·超声电动机的特点、类型及主要应用 | 第12-15页 |
| ·超声电机的主要特点 | 第12-13页 |
| ·超声电机类型与结构 | 第13-14页 |
| ·超声电机的应用 | 第14-15页 |
| ·超声电机是小型直接驱动机器人的理想关节执行器 | 第15-21页 |
| ·直接驱动机器人的概念 | 第15-16页 |
| ·直接驱动机器人对执行器的要求 | 第16-17页 |
| ·USM 是理想的直接驱动电机 | 第17-18页 |
| ·基于 USM 的机器人的研究现状 | 第18-21页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第21-23页 |
| ·课题研究的目的 | 第21页 |
| ·课题研究的内容 | 第21-23页 |
| 第二章 三关节机器人系统的软硬件设计方案 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机械本体设计 | 第23-25页 |
| ·三关节机器人系统本体设计 | 第25页 |
| ·仿真 | 第25-26页 |
| ·结构定型及物理样机 | 第26-28页 |
| ·机器人系统结构 | 第28-29页 |
| ·基于 USM 的三关节机器人系统的软件规划与设计 | 第29-32页 |
| ·操作系统及开发平台 | 第29页 |
| ·控制软件的体系结构 | 第29-30页 |
| ·界面层与执行层间的软件接口 | 第30-31页 |
| ·界面层与执行层间的数据交换 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于田口法的机器人鲁棒性控制 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·PID 控制的原理 | 第34-35页 |
| ·三关节机器人的控制方法 | 第35-40页 |
| ·鲁棒性参数设计 | 第40-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人模糊控制系统设计 | 第49-64页 |
| ·模糊控制概述 | 第49-54页 |
| ·模糊控制的相关概念 | 第49-52页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第52-53页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·模糊控制的应用 | 第54-57页 |
| ·基于 PID 的模糊控制 | 第54-57页 |
| ·控制效果分析 | 第57-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·本文的主要贡献 | 第64-65页 |
| ·进一步研究的方向 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第69页 |