基于路标的室内机器人视觉导航技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·机器人的发展历程 | 第10-11页 |
| ·室内机器人的相关介绍 | 第11-12页 |
| ·室内机器人定义 | 第11-12页 |
| ·室内机器人基本特性 | 第12页 |
| ·研究室内机器人导航的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·室内机器人视觉导航的基本任务 | 第13-14页 |
| ·本论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人的视觉导航技术综述 | 第16-26页 |
| ·机器人的导航技术 | 第16-20页 |
| ·智能型机器人的各种导航方式 | 第16-18页 |
| ·智能机器人导航中的传感器 | 第18-20页 |
| ·机器人视觉导航的发展 | 第20-24页 |
| ·计算机视觉导航理论 | 第20-22页 |
| ·计算机视觉的应用及研究目标 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于计算机视觉机器人系统 | 第26-32页 |
| ·系统的组成及功能 | 第26-28页 |
| ·系统软件组成 | 第26-27页 |
| ·系统硬件组成 | 第27-28页 |
| ·机器人视觉系统结构与功能 | 第28-31页 |
| ·机器人视觉系统结构 | 第28-29页 |
| ·机器人视觉系统功能 | 第29-31页 |
| ·机器人系统工作过程 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 机器人视觉导航中的图像预处理技术 | 第32-50页 |
| ·图像采集 | 第32-33页 |
| ·图像预处理 | 第33-38页 |
| ·图像增强原理及方法介绍 | 第33-36页 |
| ·图像平滑及仿真结果 | 第36-38页 |
| ·图像分割 | 第38-48页 |
| ·图像分割的应用与方法 | 第38-40页 |
| ·边缘检测及仿真结果 | 第40-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于彩色视觉路标识别算法 | 第50-62页 |
| ·导航路标的选取 | 第50页 |
| ·导航路标图像颜色空间的转换 | 第50-57页 |
| ·图像的颜色模型 | 第50-54页 |
| ·颜色模型变换的算法 | 第54-57页 |
| ·导航路标图像分割 | 第57-60页 |
| ·彩色图像的分割 | 第57-58页 |
| ·基于颜色分量近似的图像滤波 | 第58-60页 |
| ·导航路标参数提取 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
