| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 目录 | 第11-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-23页 |
| 摘要 | 第18-19页 |
| ·Introduction of Inertial Navigation System | 第19页 |
| ·Development of Inertial Navigation System | 第19-20页 |
| ·Objectives | 第20-22页 |
| ·Outline of Thesis | 第22-23页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统 | 第23-34页 |
| 摘要 | 第23-24页 |
| ·Introduction | 第24页 |
| ·Reference Coordinate Systems | 第24-26页 |
| ·Components of SINS | 第26-27页 |
| ·Basic Principle of SINS | 第27-29页 |
| ·SINS for Long Distance Navigation | 第29-31页 |
| ·Navigation Equation | 第29-30页 |
| ·Navigation Equation in Component form | 第30-31页 |
| ·System Errors | 第31-32页 |
| ·Inertial Sensors Errors | 第32页 |
| ·Computation Errors | 第32页 |
| ·Conclusion | 第32-34页 |
| 第三章 姿态计算算法 | 第34-44页 |
| 摘要 | 第34-35页 |
| ·Introduction | 第35-36页 |
| ·Quaternion as Attitude Representation | 第36-37页 |
| ·Attitude Computation Using Quaternion | 第37-42页 |
| ·Differential Equation of Attitude Quaternion | 第37-39页 |
| ·Attitude Quaternion Updating Algorithm | 第39-40页 |
| ·Quaternion Updating Algorithm Errors | 第40-42页 |
| ·Rotation Angle Computation | 第42-43页 |
| ·Two samples Algorithm | 第42-43页 |
| ·Three samples Algorithm | 第43页 |
| ·Conclusion | 第43-44页 |
| 第四章 SINS的非线性误差模型 | 第44-52页 |
| 摘要 | 第44-45页 |
| ·Introduction | 第45页 |
| ·SINS Error Models Review | 第45-46页 |
| ·Coordinate Systems for Quaternion Approach Error | 第46页 |
| ·Attitude Quaternion Error Propagation Model | 第46-49页 |
| ·Translational Error Propagation Models | 第49-51页 |
| ·Conclusion | 第51-52页 |
| 第五章 数字测验与分析 | 第52-65页 |
| 摘要 | 第52-53页 |
| ·Introduction | 第53页 |
| ·Algorithm Input Data Information | 第53-54页 |
| ·Algorithm Result | 第54-64页 |
| ·Conclusion | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第65-68页 |
| 摘要 | 第65-66页 |
| ·Conclusion | 第66-67页 |
| ·Future Work | 第67-68页 |
| List of Publication | 第68-69页 |
| Acknowledgements | 第69-70页 |
| Bibliography | 第70-74页 |
| Appendix A Basic Facts of Quaternions | 第74-77页 |
| Appendix B Algorithm Programming Code | 第77-81页 |
