真空镀膜机器人运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 插图清单 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·机器人概论 | 第11-12页 |
| ·运动控制技术的研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人系统方案 | 第16-24页 |
| ·技术要求及要点 | 第16-19页 |
| ·镀膜机器人基本参数 | 第17页 |
| ·主要技术指标 | 第17-19页 |
| ·系统组成 | 第19-24页 |
| 第三章 机器人运动学 | 第24-33页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·刚体的位姿描述与齐次坐标变换 | 第24-31页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第24-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| ·机器人运动方程的建立 | 第27-31页 |
| ·机器人运动逆解 | 第31-33页 |
| 第四章 轨迹规划与插补 | 第33-46页 |
| ·轨迹规划的原理 | 第33页 |
| ·轨迹规划曲线的求取 | 第33-40页 |
| ·加减速控制 | 第34页 |
| ·S曲线求解 | 第34-40页 |
| ·插补算法 | 第40-45页 |
| ·插补概述 | 第40页 |
| ·三次样条插补算法 | 第40-43页 |
| ·不同插补方法的比较 | 第43-45页 |
| ·三次样条插补算法实现 | 第45-46页 |
| 第五章 PMAC的运动控制功能及 PID参数整定 | 第46-71页 |
| ·运动控制系统方案的确定 | 第46-47页 |
| ·伺服驱动系统及其控制方式的确定 | 第47-49页 |
| ·伺服驱动系统分类 | 第47-48页 |
| ·伺服系统的确定 | 第48页 |
| ·电机控制模式的选择 | 第48-49页 |
| ·PMAC运动控制器概述 | 第49-53页 |
| ·PMAC结构原理 | 第50-52页 |
| ·PMAC的特点 | 第52-53页 |
| ·PMAC的运动控制功能 | 第53-55页 |
| 5.S PID参数整定 | 第55-65页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第55-58页 |
| ·PID滤波器工作原理 | 第58-59页 |
| ·PID滤波器的调节 | 第59-60页 |
| ·前馈控制参数整定 | 第60-65页 |
| ·运动控制系统软件开发研究 | 第65-71页 |
| ·控制流程 | 第65-66页 |
| ·模式和运动指令 | 第66-67页 |
| ·运动程序的基本规则 | 第67页 |
| ·运动程序(加工程序)语法 | 第67-70页 |
| ·PLC程序的编写 | 第70-71页 |
| 第六章 系统调试 | 第71-77页 |
| ·硬件安装调试 | 第71-72页 |
| ·运动控制器的安装 | 第71页 |
| ·交流伺服电机及驱动器调试 | 第71-72页 |
| ·PMAC板的参数设置 | 第72-73页 |
| ·回零 | 第73-74页 |
| ·伺服驱动器参数设置 | 第74-75页 |
| ·故障分析 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考书目 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
