多机器人编队与通信问题研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·多机器人系统介绍 | 第10-17页 |
| ·多机器人系统发展现状 | 第10-13页 |
| ·水下多机器人系统发展现状 | 第13-14页 |
| ·水下多机器人通信系统发展现状 | 第14-17页 |
| ·课题来源、背景及意义 | 第17-18页 |
| ·课题主要工作 | 第18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 多机器人系统总论 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20-22页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第22-23页 |
| ·多机器人系统环境建模 | 第23页 |
| ·多机器人系统协调协作机制 | 第23-25页 |
| ·多机器人通信系统 | 第25-26页 |
| ·多机器人感知系统 | 第26-27页 |
| ·多机器人系统路径规划 | 第27-29页 |
| ·全局协调规划 | 第28页 |
| ·局部动态协调规划 | 第28-29页 |
| ·多机器人系统队形控制 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多机器人编队控制方法 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·多机器人编队的控制体系结构 | 第31-33页 |
| ·多机器人编队路径规划 | 第33-36页 |
| ·路径跟踪控制 | 第36-38页 |
| ·位姿跟踪控制 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 水下多机器人编队通信 | 第41-68页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·水下多机器人编队通信环境 | 第41-45页 |
| ·水声通信技术介绍 | 第41-42页 |
| ·水下机器人编队通信系统 | 第42-45页 |
| ·多水下机器人编队通信的体系结构 | 第45-53页 |
| ·水下多机器人编队通信系统的MAC层协议 | 第46-52页 |
| ·水下多机器人编队通信系统的路由层协议 | 第52-53页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第53-66页 |
| ·仿真软件简介 | 第53-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-55页 |
| ·实验数据 | 第55-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 多机器人编队实验与分析 | 第68-83页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验平台介绍 | 第68-69页 |
| ·实验软件介绍 | 第69-70页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第70-82页 |
| ·跟随编队实验 | 第70-76页 |
| ·编队推箱子实验 | 第76-82页 |
| ·实验结论 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
