模块化多足步行机器人机械系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-17页 |
| ·前言 | 第11页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16页 |
| ·本文的结构安排 | 第16-17页 |
| 2. 多足步行机器人机构分析与运动学计算 | 第17-36页 |
| ·前言 | 第17页 |
| ·机构分析 | 第17-29页 |
| ·基本动作设计 | 第29-34页 |
| ·MiniQuad 机器人结构设计尺寸 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 3. 多足步行机器人静态受力分析与计算 | 第36-50页 |
| ·前言 | 第36页 |
| ·机器人足的雅克比矩阵 | 第36-39页 |
| ·忽略足质量的关节受力计算 | 第39页 |
| ·考虑足质量的关节受力计算 | 第39-45页 |
| ·MiniQuad 机器人足关节力矩计算 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 4. 多足步行机器人模块化结构设计与实现 | 第50-67页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·总体结构设计原则和模块化思路 | 第50-52页 |
| ·足节模块设计 | 第52-59页 |
| ·足单元设计 | 第59-65页 |
| ·机身模块设计 | 第65-66页 |
| ·MiniQuad 机器人原理样机 | 第66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 5. 模块化多足步行机器人的构型与仿真 | 第67-77页 |
| ·前言 | 第67页 |
| ·四足构型 | 第67-72页 |
| ·六足构型 | 第72-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 6. 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77页 |
| ·本文的特色与创新点 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第85-86页 |
| 附录 2 攻读学位期间出版学术专著目录 | 第86-87页 |
| 附录 3 攻读学位期间申请专利目录 | 第87-88页 |
| 附录 4 攻读学位期间获奖情况目录 | 第88-89页 |
| 附录 5 图片和表格索引 | 第89-90页 |
