四足步行机器的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外现状 | 第9-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 马腿部仿生性能分析与设计 | 第15-22页 |
| ·马腿部仿生分析 | 第15-17页 |
| ·马腿骨骼 | 第15-16页 |
| ·马步态 | 第16-17页 |
| ·轨迹设计 | 第17-18页 |
| ·足部轨迹 | 第17-18页 |
| ·重心补偿特性 | 第18页 |
| ·机构选型 | 第18-20页 |
| ·连杆曲线 | 第18-19页 |
| ·方案选型 | 第19-20页 |
| ·支撑腿着地顺序 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3 运动分析 | 第22-37页 |
| ·角位移分析 | 第22-28页 |
| ·矢量环法 | 第22-24页 |
| ·八连杆机构位置分析 | 第24-28页 |
| ·角速度分析 | 第28-30页 |
| ·角加速度分析 | 第30-32页 |
| ·四腿落地顺序分析 | 第32-37页 |
| ·重心高度 | 第32-33页 |
| ·单腿足部轨迹 | 第33-36页 |
| ·步态机理分析 | 第36-37页 |
| 4 受力模型的建立与分析 | 第37-47页 |
| ·平衡问题 | 第37页 |
| ·受力分析 | 第37-45页 |
| ·各杆件质心位置 | 第39-40页 |
| ·跨越段分析 | 第40-42页 |
| ·支撑段分析 | 第42-45页 |
| ·连接力指标的确定 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 5 机构仿真与优化设计 | 第47-57页 |
| ·机构仿真 | 第47-51页 |
| ·软件介绍 | 第47页 |
| ·仿真流程 | 第47-48页 |
| ·单腿造型及装配 | 第48-49页 |
| ·初始条件(Int Conds) | 第49-50页 |
| ·载荷设置(Loads) | 第50-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-52页 |
| ·性能分析与比较 | 第51-52页 |
| ·连接力指标（JFI） | 第52页 |
| ·优化设计 | 第52-56页 |
| ·优化目标 | 第52-53页 |
| ·设计参数 | 第53页 |
| ·约束条件 | 第53-54页 |
| ·优化结果 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 6 步行机器的应用研究 | 第57-66页 |
| ·功能要求 | 第57页 |
| ·试验与动画模拟 | 第57-59页 |
| ·纸板模型 | 第57-58页 |
| ·动画模拟 | 第58-59页 |
| ·方案论证 | 第59-60页 |
| ·设计与制作 | 第60-64页 |
| ·杆件布层 | 第61页 |
| ·功能与外形 | 第61-62页 |
| ·结构创新设计 | 第62-64页 |
| ·调试与运行 | 第64-65页 |
| ·再设计 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第72-73页 |
| 附录 2 MATLAB 程序 | 第73-74页 |
