壁面爬行机器人设计及路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·关于爬壁机器人国内外研究发展状况 | 第11-18页 |
| ·国外爬壁机器人的发展概况 | 第11-15页 |
| ·国内爬壁机器人的发展概况 | 第15-18页 |
| ·现有爬壁机器人评述 | 第18-19页 |
| ·壁面爬行机器人设计面临的几个技术难点 | 第19页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 壁面爬行机器人本体分析与设计 | 第20-33页 |
| ·壁面爬行机器人总体设计目标 | 第20-21页 |
| ·功能设计目标 | 第20页 |
| ·性能指标 | 第20-21页 |
| ·机器人本体基本机构分析及设计 | 第21-27页 |
| ·动力驱动系统 | 第21-22页 |
| ·移动机构 | 第22-24页 |
| ·吸附方式 | 第24-25页 |
| ·腿部装置 | 第25-27页 |
| ·爬壁机器人的转向装置设计 | 第27页 |
| ·爬壁机器人本体结构 | 第27-28页 |
| ·爬壁机器人功能实现分析 | 第28-33页 |
| ·多壁面爬行原理 | 第28-29页 |
| ·基本运动功能实现分析 | 第29-33页 |
| 3 爬壁机器人力学及运动学分析 | 第33-41页 |
| ·爬壁机器人移动安全性力学分析 | 第33-36页 |
| ·抗滑落条件 | 第34-35页 |
| ·抗倾覆条件 | 第35-36页 |
| ·机器人运动学分析 | 第36-41页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第36-38页 |
| ·移动机器人位姿误差运动学模型的建立和控制 | 第38-41页 |
| 4 爬壁机器人控制系统的设计 | 第41-54页 |
| ·控制系统总体设计 | 第41-42页 |
| ·控制总体设计要求 | 第41页 |
| ·控制系统总体控制方案 | 第41-42页 |
| ·控制系统总体构成 | 第42页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第42-48页 |
| ·上位机控制系统 | 第42页 |
| ·下位机主控制系统 | 第42-44页 |
| ·下位机从控制系统 | 第44-45页 |
| ·通讯方式 | 第45页 |
| ·步进电机驱动控制 | 第45-48页 |
| ·传感器检测系统 | 第48页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第48-54页 |
| ·控制软件的总体设计 | 第48-49页 |
| ·上位机控制软件 | 第49-50页 |
| ·下位机控制软件设计 | 第50-54页 |
| 5 路径规划的研究 | 第54-76页 |
| ·概述 | 第54-55页 |
| ·完全遍历规划的数学描述 | 第55-56页 |
| ·基于完全遍历区域的全局路径规划 | 第56-69页 |
| ·子区域的完全遍历路径规划 | 第56-63页 |
| ·整体区域的全局路径规划 | 第63-69页 |
| ·全区覆盖的局部路径规划 | 第69-76页 |
| ·局部路径规划思想 | 第69页 |
| ·基于模糊控制的完全遍历局部路径规划算法 | 第69-76页 |
| 6 仿真实验结果 | 第76-79页 |
| 7 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 在学研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
