| 摘要 | 第1-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·本文研究背景和目的 | 第10页 |
| ·微惯性组合导航系统初始对准的原理 | 第10-11页 |
| ·微惯性组合导航系统的初始对准的分类 | 第11页 |
| ·初始对准的要求 | 第11页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第二章 基本概念原理及系统组成 | 第13-20页 |
| ·导航用坐标系 | 第13-14页 |
| ·微惯性组合导航系统的基本原理 | 第14-16页 |
| ·坐标系间的相互关系及坐标变换 | 第14-16页 |
| ·初始对准 | 第16页 |
| ·系统硬件实现 | 第16-18页 |
| ·硬件组成 | 第16-17页 |
| ·器件的选择 | 第17-18页 |
| ·系统软件设计 | 第18-20页 |
| 第三章 测漂定标 | 第20-50页 |
| ·惯性仪表的误差建模 | 第20-22页 |
| ·惯性测量元件的误差 | 第22-24页 |
| ·刻度因子误差 | 第22-23页 |
| ·安装误差 | 第23-24页 |
| ·零偏误差 | 第24页 |
| ·随机误差 | 第24页 |
| ·陀螺输出误差模型 | 第24-25页 |
| ·加速度计输出误差模型 | 第25页 |
| ·惯性测量组合单元的标定 | 第25-32页 |
| ·硅微陀螺测试方法 | 第26-30页 |
| ·加速度计参数 | 第30-32页 |
| ·温度补偿 | 第32-37页 |
| ·补偿原理 | 第32页 |
| ·补偿方法 | 第32-33页 |
| ·实验步骤及结果 | 第33-35页 |
| ·结论 | 第35-37页 |
| ·硅微陀螺输入输出特性数据建模 | 第37-43页 |
| ·AR(1)模型 | 第37-38页 |
| ·输入输出特性数据的检验 | 第38-40页 |
| ·输入输出特性数据的预处理 | 第40-41页 |
| ·建模实例 | 第41-43页 |
| ·陀螺漂移模型结构的确定 | 第43页 |
| ·数字式磁罗盘 | 第43-50页 |
| ·磁航向 | 第43页 |
| ·磁航向系统的误差 | 第43-44页 |
| ·磁航向系统误差分析方法 | 第44-45页 |
| ·制造误差 | 第45-46页 |
| ·罗差 | 第46-47页 |
| ·磁航向的误差系数 | 第47页 |
| ·磁航向系统的误差补偿 | 第47-48页 |
| ·给定基准法 | 第48-49页 |
| ·地磁场水平分量和磁倾角的测量 | 第49-50页 |
| 第四章 低通数字滤波器设计 | 第50-58页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·数字滤波器的分类 | 第50-53页 |
| ·低通滤波器 | 第50-52页 |
| ·带阻滤波器 | 第52-53页 |
| ·使用滤波器应注意的问题 | 第53页 |
| ·用 MATLAB 设计 IIR 数字滤波器设计步骤 | 第53页 |
| ·实验结果 | 第53-55页 |
| ·试验数据分析 | 第55-58页 |
| 第五章 微惯性器件导航系统航向、姿态系统的初始对准 | 第58-74页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·粗对准的方案设计 | 第58-59页 |
| ·精对准方案设计 | 第59-60页 |
| ·卡尔曼滤波方案 | 第60-63页 |
| ·离散卡尔曼滤波问题 | 第60-62页 |
| ·系统状态方程的离散化 | 第62-63页 |
| ·卡尔曼滤波方程及衰减因子自适应估计算法必要性 | 第63-65页 |
| ·卡尔曼滤波方程及衰减因子自适应估计算法 | 第63-65页 |
| ·误差校正的方法 | 第65-66页 |
| ·系统的误差方程的建立 | 第66-68页 |
| ·误差角方程 | 第67页 |
| ·速度误差方程 | 第67页 |
| ·陀螺漂移误差模型 | 第67-68页 |
| ·加速度误差模型 | 第68页 |
| ·磁航向仪误差方程 | 第68页 |
| ·系统的观测方程 | 第68页 |
| ·系统误差模型的建立 | 第68-71页 |
| ·参数和初始值的选取及仿真结果 | 第71-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |