| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·工业自动化技术的发展概况 | 第8-10页 |
| ·ARM嵌入式系统的发展现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统硬件 | 第10-11页 |
| ·嵌入式实时操作系统(RTOS)简介 | 第11页 |
| ·基于ARM嵌入式控制系统的设计意义 | 第11-13页 |
| ·ARM控制系统在打桩船液压装置中的应用 | 第13-14页 |
| ·打桩船的控制系统 | 第13页 |
| ·“窜桩”引起的落锤问题的发生 | 第13-14页 |
| ·“窜桩”引起的落锤问题的解决及其意义 | 第14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 ARM体系结构与μC／OS-II操作系统 | 第16-25页 |
| ·ARM处理器简介 | 第16-18页 |
| ·ARM／Thumb指令集 | 第16页 |
| ·ARM7TDMI内核介绍 | 第16-18页 |
| ·μC／OS-II操作系统 | 第18-24页 |
| ·任务状态与调度 | 第19-21页 |
| ·系统的通讯机制 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 打桩船液压装置的ARM控制系统的硬件设计 | 第25-35页 |
| ·ARM芯片LPC2292简介 | 第25-26页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第26-34页 |
| ·系统硬件总体结构介绍 | 第26-27页 |
| ·电源电路设计 | 第27页 |
| ·存储器硬件设计 | 第27-28页 |
| ·串口硬件设计 | 第28-29页 |
| ·USB接口硬件设计 | 第29-30页 |
| ·CAN总线设计 | 第30-31页 |
| ·人机界面设计 | 第31-32页 |
| ·制动控制信号功率放大电路设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 打桩船液压装置的ARM控制系统的软件设计 | 第35-57页 |
| ·软件总体框架 | 第35-36页 |
| ·μC／OS-Ⅱ实时操作系统在LPC2292嵌入式平台上的移植 | 第36-37页 |
| ·串口通讯软件模块 | 第37-39页 |
| ·串口通讯接口控制器 | 第37-38页 |
| ·串口通讯任务建立及程序函数 | 第38-39页 |
| ·USB通讯软件模块 | 第39-44页 |
| ·USB接口软件结构 | 第40-41页 |
| ·USB接口程序结构 | 第41-44页 |
| ·液晶显示模块 | 第44-46页 |
| ·液晶模块的控制 | 第44-45页 |
| ·液晶模块的显示程序 | 第45-46页 |
| ·控制模块软件 | 第46-48页 |
| ·CAN总线通讯 | 第48-56页 |
| ·CAN-BUS信息包格式 | 第48-49页 |
| ·CAN-BUS的初始设置 | 第49-50页 |
| ·CAN-BUS控制器程序编写 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 打桩船落锤问题控制算法的尝试 | 第57-73页 |
| ·落锤问题的解决方案 | 第57-59页 |
| ·“窜桩”发生的原因 | 第57页 |
| ·防落锤安全保护系统设计 | 第57-59页 |
| ·落锤问题控制算法的尝试 | 第59-63页 |
| ·PID控制理论 | 第60页 |
| ·开环控制系统 | 第60页 |
| ·闭环控制系统 | 第60-61页 |
| ·阶跃响应 | 第61页 |
| ·PID控制的原理和特点 | 第61-63页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第63页 |
| ·防落锤液压系统建模与仿真 | 第63-72页 |
| ·液压缸数学模型的建立 | 第64-65页 |
| ·电液比例减压阀建模 | 第65-67页 |
| ·制动液压控制系统的建模及仿真 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-76页 |