全方位小型足球机器人运动性能研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人足球简介 | 第7-8页 |
| ·RoboCup小型组足球机器人 | 第8-11页 |
| ·小型组机器人足球简介 | 第8-9页 |
| ·小型组足球机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·小型组足球机器人的研究意义 | 第11页 |
| ·课题的内容及结构 | 第11-13页 |
| 第二章 全方位轮运动性能分析 | 第13-22页 |
| ·两轮驱动和全方位轮驱动 | 第13-15页 |
| ·两轮驱动方式 | 第13-14页 |
| ·全方位轮驱动方式 | 第14-15页 |
| ·几种基本的全方位轮 | 第15-18页 |
| ·瑞典轮 | 第15-16页 |
| ·球轮 | 第16页 |
| ·连续切换轮 | 第16-17页 |
| ·正交轮 | 第17页 |
| ·新型全方位轮 | 第17-18页 |
| ·瑞典轮和新型全方位轮的速度误差比较 | 第18-19页 |
| ·全方位机器人的控制方法 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 三轮全方位机器人运动性能分析 | 第22-42页 |
| ·理想情况下三轮全方位机器人的运动性能 | 第22-30页 |
| ·三轮全方位机器人的运动学理想模型 | 第23-27页 |
| ·从动滚子速度对机器人车体运动的影响 | 第27-29页 |
| ·三轮全方位机器人运动性能分析 | 第29-30页 |
| ·误差分析 | 第30-41页 |
| ·三轮全方位机器人的运动学误差模型 | 第31-33页 |
| ·针对运动学误差模型的误差分析 | 第33-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四轮全方位机器人运动性能分析 | 第42-51页 |
| ·四轮全方位机器人的运动性能 | 第42-47页 |
| ·四轮全方位机器人的运动学理想模型 | 第42-45页 |
| ·四轮全方位机器人运动性能分析 | 第45-47页 |
| ·三轮和四轮全方位机器人的性能比较 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 全方位小型足球机器人结构分析 | 第51-55页 |
| ·控球、踢球机构安装的影响参数 | 第51-53页 |
| ·从动滚子的安装 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论和展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
