| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| ·自主移动机器人 | 第7-9页 |
| ·自主移动机器人历史和发展现状 | 第7-8页 |
| ·自主移动机器人的系统组成 | 第8-9页 |
| ·足球机器人 | 第9-13页 |
| ·足球机器人研究意义和研究现状 | 第9-12页 |
| ·RoboCup小型足球机器人概述 | 第12-13页 |
| ·机器视觉 | 第13-17页 |
| ·研究目的、发展历程和应用领域 | 第13-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·研究难点 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文结构 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 第二章 小型足球机器人系统结构设计 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21-28页 |
| ·场地 | 第21-22页 |
| ·机器人体积和重量限制 | 第22页 |
| ·运动机构 | 第22-24页 |
| ·电机的选择 | 第24页 |
| ·控球机构和射门机构 | 第24-26页 |
| ·控制电路 | 第26-27页 |
| ·策略子系统 | 第27-28页 |
| ·浙江大学ZJUNlict2005小型足球机器人系统结构 | 第28-29页 |
| ·视觉子系统性能指标分析 | 第29-30页 |
| ·实时性 | 第29-30页 |
| ·准确性 | 第30页 |
| ·适应性 | 第30页 |
| ·视觉子系统结构设计 | 第30-33页 |
| ·视觉系统的分类 | 第30-32页 |
| ·视觉系统的组成 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第三章 硬件设计方案 | 第35-39页 |
| ·ZJUNlict2004视觉子系统硬件 | 第35页 |
| ·ZJUNlict2005视觉子系统硬件 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 软件设计与实现 | 第39-61页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·视觉子系统的软件结构 | 第40-41页 |
| ·模板设计 | 第41-47页 |
| ·使用模板的必要性 | 第41-42页 |
| ·模板的设计标准和难点 | 第42-43页 |
| ·常用的模板样式和性能比较 | 第43-45页 |
| ·蝶形模板的改进 | 第45-47页 |
| ·目标颜色特征信息 | 第47-53页 |
| ·颜色空间的选择 | 第47-52页 |
| ·设定目标颜色特征信息库 | 第52-53页 |
| ·图像预处理 | 第53-55页 |
| ·图像分割 | 第55-58页 |
| ·颜色判断 | 第55-56页 |
| ·区域分割和归并 | 第56-58页 |
| ·图像理解 | 第58-60页 |
| ·模板匹配 | 第58-59页 |
| ·信息融合 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 摄像机标定与畸变矫正 | 第61-73页 |
| ·畸变产生的原因 | 第61页 |
| ·畸变矫正的目的 | 第61-62页 |
| ·常用的畸变矫正方法 | 第62-65页 |
| ·基于图像配准的畸变矫正 | 第65-68页 |
| ·基于Tsai的畸变矫正 | 第68-70页 |
| ·对Tsai方法的改进 | 第70-72页 |
| ·实验结果 | 第72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 实验结果 | 第73-77页 |
| ·实验环境 | 第73页 |
| ·实验结果 | 第73-76页 |
| ·实时性 | 第73-74页 |
| ·识别率 | 第74页 |
| ·精确度 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |