| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·移动机器人定位的研究意义 | 第9页 |
| ·移动机器人定位方法研究现状 | 第9-12页 |
| ·计算机视觉在移动机器人定位中的研究意义 | 第12页 |
| ·论文安排 | 第12-14页 |
| 第二章 图象采集及预处理 | 第14-30页 |
| ·机器人系统介绍 | 第14-15页 |
| ·机器人硬件平台 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉系统 | 第15页 |
| ·图象采集 | 第15-19页 |
| ·DirectShow基本原理 | 第16-17页 |
| ·图象的灰度变换 | 第17-18页 |
| ·采集结果 | 第18-19页 |
| ·基于扩展Robert算子的边缘检测算法的研究 | 第19-25页 |
| ·传统边缘检测算法及分析。 | 第20-22页 |
| ·扩展Robert算子边缘检测 | 第22-24页 |
| ·实验结果及比较 | 第24-25页 |
| ·基于Hough变换的直线拟合研究 | 第25-30页 |
| ·Hough变换基本原理 | 第25-26页 |
| ·对Hough变换检测直线的一种改进方法 | 第26-28页 |
| ·Hough变换实验结果 | 第28-30页 |
| 第三章 直线跟踪 | 第30-38页 |
| ·运动跟踪的基本理论 | 第30-34页 |
| ·参数估计理论 | 第31-33页 |
| ·相关匹配与特征匹配 | 第33-34页 |
| ·综合Hough变换和Kalman滤波的直线跟踪算法 | 第34-36页 |
| ·直线跟踪实验结果 | 第36-38页 |
| 第四章 摄像机标定及图象映射 | 第38-52页 |
| ·摄像机标定 | 第38-44页 |
| ·摄像机标定的基本理论与方法 | 第38-39页 |
| ·摄像机线性模型 | 第39-40页 |
| ·摄像机标定过程 | 第40-43页 |
| ·摄像机有效焦距的误差 | 第43页 |
| ·影响标定结果的其它因素 | 第43-44页 |
| ·地面到图象之间的变换 | 第44-48页 |
| ·图象到地面之间的变换 | 第48-52页 |
| 第五章 基于计算机视觉的机器人定位 | 第52-63页 |
| ·基于航迹推算的机器人定位 | 第52-53页 |
| ·基于计算机视觉的移动机器人定位过程 | 第53-55页 |
| ·实验结果 | 第55-61页 |
| ·实验误差分析 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第69页 |