| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·超声波电机发展简史 | 第9-10页 |
| ·超声波电机的基本原理与分类 | 第10-11页 |
| ·超声波电机的特点 | 第11-12页 |
| ·超声波电机的应用 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 参考文献 | 第15-17页 |
| 第二章 环形行波型超声波电机机理及驱动控制技术 | 第17-27页 |
| ·环形行波型超声波电机的结构特点 | 第17页 |
| ·环形行波型超声波电机的运行机理 | 第17-21页 |
| ·环形行波型超声波电机的电学等效模型 | 第21-22页 |
| ·环形行波型超声波电机基本控制方法 | 第22-24页 |
| ·环形行波型超声波电机逆变主电路 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 参考文献 | 第26-27页 |
| 第三章 基于超声波电机的二自由度机械臂控制系统的设计 | 第27-40页 |
| ·机器人系统的基本结构 | 第27页 |
| ·机器人的驱动方式 | 第27-28页 |
| ·二自由度机械臂控制系统的设计思想 | 第28-29页 |
| ·机械臂的逆向运动学模型 | 第29-30页 |
| ·电机驱动控制电路的设计 | 第30-35页 |
| ·微控制器 | 第32页 |
| ·控制器与上位PC 机通讯 | 第32-33页 |
| ·驱动波形 | 第33页 |
| ·调频电阻网络 | 第33-34页 |
| ·谐振频率校验 | 第34-35页 |
| ·位置检测 | 第35页 |
| ·电流检测保护 | 第35页 |
| ·功率逆变电路设计 | 第35-38页 |
| ·推挽电路 | 第36页 |
| ·吸收电路 | 第36-37页 |
| ·升压变压器 | 第37页 |
| ·谐振电感 | 第37-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 参考文献 | 第39-40页 |
| 第四章 基于超声波电机的二自由度机械臂控制系统软件设计 | 第40-51页 |
| ·二自由度机械臂控制系统软件设计 | 第40-44页 |
| ·控制器软件设计 | 第40-42页 |
| ·上位PC 机界面设计 | 第42-44页 |
| ·通讯协议 | 第44-47页 |
| ·二自由度机械臂定位性能的改进 | 第47-49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-51页 |
| 第五章 孤极信号反馈电路设计与分析 | 第51-61页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·孤极反馈速度补偿的基本原理 | 第51-53页 |
| ·设计思路 | 第53-55页 |
| ·硬件设计 | 第55-56页 |
| ·软件设计 | 第56页 |
| ·算法设计 | 第56-57页 |
| ·孤极信号反馈对电机运转特性的影响 | 第57-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·本文的主要贡献如下: | 第61页 |
| ·进一步的研究方向: | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间的发表论文 | 第63页 |
| 获得的奖励: | 第63页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目: | 第63页 |