| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| §1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| §1.2 国内外发展动态 | 第10-11页 |
| §1.3 论文研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 惯性测量数据解算方法分析及仿真 | 第13-44页 |
| §2.1 引言 | 第13页 |
| §2.2 常用坐标系 | 第13-15页 |
| §2.3 常用符号说明 | 第15页 |
| §2.4 姿态角的定义 | 第15-16页 |
| §2.5 坐标变换 | 第16-17页 |
| §2.6 航姿解算方法的讨论 | 第17-27页 |
| ·欧拉角法 | 第17-18页 |
| ·方向余弦法 | 第18页 |
| ·航姿算法比较 | 第18页 |
| ·四元数算法 | 第18-27页 |
| §2.7 等效旋转矢量算法的基本原理 | 第27-30页 |
| §2.8 角速率输出下等效旋转矢量法与四元数法误差分析 | 第30-37页 |
| ·圆锥效应的诠释 | 第30页 |
| ·精度准则 | 第30-31页 |
| ·陀螺输出为角速率时旋转矢量算法误差分析 | 第31-33页 |
| ·四元数算法误差分析 | 第33-37页 |
| §2.9 四元数算法仿真 | 第37-43页 |
| ·四元数算法解算流程 | 第37-38页 |
| ·初始数据的计算 | 第38-39页 |
| ·初始条件的给定 | 第39页 |
| ·惯性测量数据解算中不同迭代周期的划分 | 第39页 |
| ·模拟惯性器件的产生办法 | 第39-40页 |
| ·算法仿真及结果分析 | 第40-43页 |
| §2.10 结论 | 第43-44页 |
| 第三章 水下运载器惯性测量系统的误差分析 | 第44-75页 |
| §3.1 引言 | 第44-45页 |
| §3.2 惯性测量系统的误差类型 | 第45-46页 |
| §3.3 系统误差方程的建立 | 第46-52页 |
| ·平台姿态误差方程 | 第46-49页 |
| ·平台速度误差方程 | 第49页 |
| ·平台位置误差方程 | 第49-50页 |
| ·捷联系统误差方程 | 第50-52页 |
| §3.4 系统误差传播特性分析 | 第52-61页 |
| ·系统误差传播特性的定性分析 | 第52-55页 |
| ·系统误差传播特性的定量分析及仿真 | 第55-61页 |
| §3.5 惯性测量系统的随机误差源模型 | 第61-63页 |
| ·陀螺随机误差模型 | 第62-63页 |
| ·加速度计随机误差模型 | 第63页 |
| §3.6 随机误差源下的系统误差方程 | 第63-64页 |
| §3.7 在不同精度IMU随机误差源下的系统误差分析与仿真 | 第64-73页 |
| ·惯性器件IMU精度的划分 | 第65页 |
| ·仿真结果及误差分析 | 第65-73页 |
| §3.8 结论 | 第73-75页 |
| 第四章 事后速度匹配传递对准仿真研究 | 第75-89页 |
| §4.1 引言 | 第75页 |
| §4.2 传递对准方法的分类 | 第75-77页 |
| §4.3 传递对准中杆臂效应误差补偿 | 第77-80页 |
| §4.4 卡尔曼滤波基本理论 | 第80-83页 |
| ·卡尔曼滤波理论简介 | 第80-81页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本方程 | 第81-82页 |
| ·滤波初始值的确定 | 第82-83页 |
| §4.5 速度匹配传递对准的数学模型及仿真研究 | 第83-88页 |
| ·事后速度匹配传递对准方案 | 第83-84页 |
| ·速度匹配传递对准的量测方程 | 第84-85页 |
| ·速度匹配传递对准的状态空间模型 | 第85-87页 |
| ·速度匹配传递对准方案仿真研究 | 第87-88页 |
| §4.6 结论 | 第88-89页 |
| 第五章 陀螺仪随机漂移特性分析与建模 | 第89-102页 |
| §5.1 引言 | 第89页 |
| §5.2 时间序列分析简介 | 第89-90页 |
| §5.3 信号的多尺度小波分析 | 第90-92页 |
| §5.4 基于多尺度小波分析的陀螺测试信号中趋势项的提取 | 第92-94页 |
| §5.5 陀螺随机漂移特性分析与建模 | 第94-101页 |
| ·各类ARMA过程简介 | 第94-95页 |
| ·平稳序列的样本自协方差函数、样本自相关(系数)函数和偏自相关函数 | 第95-96页 |
| ·模型参数估计 | 第96-98页 |
| ·模型的适用性检验 | 第98-99页 |
| ·仿真研究 | 第99-101页 |
| §5.6 结论 | 第101-102页 |
| 第六章 虚拟现实仿真 | 第102-110页 |
| §6.1 引言 | 第102页 |
| §6.2 虚拟现实介绍 | 第102-103页 |
| ·虚拟现实的概念 | 第102-103页 |
| ·虚拟现实的特点 | 第103页 |
| §6.3 VRML的概念 | 第103-104页 |
| §6.4 VRML的基本约定 | 第104-105页 |
| §6.5 VRML的空间计量单位 | 第105-106页 |
| §6.6 VRML构造器——V—REALM BUILDER2.0 | 第106-109页 |
| ·什么叫V—Realm Builder2.0 | 第106-107页 |
| ·虚拟现实工具箱 | 第107页 |
| ·运载器纵平面发射弹道虚拟现实仿真 | 第107-109页 |
| §6.7 结论 | 第109-110页 |
| 第七章 全文总结 | 第110-113页 |
| §7.1 总结 | 第110-112页 |
| §7.2 展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-116页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
