机器人远程监控系统的研究

第一章 概述	第1-21页
·机器人远程控制发展的回顾	第17-18页
·论文的课题背景	第18页
·论文的组织安排	第18-21页
第二章 远程控制机器人系统的体系结构	第21-31页
·机器人控制系统的体系结构	第21-23页
·软硬件平台的构筑	第23-24页
·部分关键技术的讨论	第24-29页
·仿真数据发生器的实时数据产生	第25页
·机器人控制器的实时状态数据传送	第25-26页
·机器人图形仿真与监控系统的实时监控机制	第26-29页
·本章小结	第29-31页
第三章 机器人远程控制技术	第31-41页
·远程控制问题的讨论	第31-33页
·视频监控技术及其在机器人监控当中的应用	第33-37页
·远程控制的实现	第37-40页
·视频传输的流量控制算法	第38页
·网络传输当中流量的控制与网络传输延迟的补偿。	第38-39页
·为保证远程监控可靠性而采取的措施	第39-40页
·小结	第40-41页
第四章 机器人建模与三维交互	第41-59页
·机器人图形仿真技术	第41-44页
·OpenGL的基本显示流程	第41-43页
·投影变换和三维模型的显示	第43-44页
·机器人建模	第44-46页
·运动仿真中的碰撞检测	第46-55页
·碰撞检测问题概述	第46-50页
·OpenGL与碰撞检测算法库的接口	第50-53页
·碰撞检测技术在机器人仿真中的具体应用	第53-55页
·力反馈技术在机器人远程监控中的应用	第55-57页
·碰撞检测与力反馈的结合	第55-56页
·力反馈与关节运动的集成	第56-57页
·小结	第57-59页
第五章 摄像头标定及其在机器人远程监控中的应用	第59-80页
·坐标系的变换	第59-60页
·摄像头参数的标定	第60-64页
·摄像头校准的具体实现	第64-67页
·摄像头静态参数的标定	第64-66页
·摄像头动态参数的标定	第66-67页
·摄像头畸变的校准与补偿	第67-77页
·摄像头的畸变问题	第67-68页
·带径向和切向畸变的摄像机模型	第68页
·传统的畸变校准方法	第68-69页
·基于神经网络的畸变校准	第69-74页
·摄像头畸变的标定与校准	第74-77页
·摄像头标定在机器人远程控制中的应用	第77-78页
·小结	第78-80页
第六章 立体显示的实现	第80-94页
·立体视觉及其计算	第80-82页
·立体显示的基本模式	第82-83页
·住PC和Windows平台下立体显示的实现	第83-86页
·立体显示实现方案的比较	第83页
·基于OpenGL的立体显示的实现	第83-86页
·立体视频监控的实现	第86-89页
·立体图象的获取	第86-87页
·立体摄像头的校准	第87-88页
·捕捉卡参数的同步调节	第88页
·视频图象的立体显示	第88-89页
·立体视差的调节与优化	第89-92页
·摄像头成像与归一化尺寸	第89-91页
·视频成像与立体视差	第91-92页
·两摄像头水平间距的调整	第92页
·立体显示技术在机器人远程监控当中的具体应用	第92-93页
·小结	第93-94页
第七章 结语	第94-96页
·论文的创新点	第94-95页
·论文的不足与改进及工作的展望	第95-96页
参考文献	第96-102页
Chap1：	第96-97页
Chap2：	第97-98页
Chap3：	第98页
Chap4：	第98-99页
Chap5：	第99-100页
Chap6：	第100页
Chap7：	第100-102页
作者攻读学位期间的主要工作成果	第102-104页
1.发表的论文	第102-103页
2.主要科研成果列表	第103-104页
致谢	第104页