无线传感网络机器人定位导航在减灾救灾中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·减灾救灾系统设计的背景和意义 | 第10-13页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究的意义与可行性 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-13页 |
| ·本课题的研究内容和论文结构安排 | 第13-15页 |
| ·课题研究的内容 | 第13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 相关技术简介之ZigBee技术概述 | 第15-24页 |
| ·ZigBee技术简介 | 第15页 |
| ·ZigBee协议各层次规范 | 第15-21页 |
| ·ZigBee协议栈结构和原理 | 第21-22页 |
| ·ZigBee技术的应用 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 相关技术之机器人云 | 第24-31页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·机器人云的选择 | 第24-25页 |
| ·机器人云模块概述 | 第25-30页 |
| ·机器人云中心架构 | 第26-28页 |
| ·机器人集散中心 | 第28-29页 |
| ·服务机器人架构 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 系统整体设计 | 第31-35页 |
| ·系统框架设计 | 第31-33页 |
| ·各部分功能概述 | 第33-34页 |
| ·无线传感器网络部分 | 第33页 |
| ·预警报警系统部分 | 第33-34页 |
| ·机器人云部分 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 网络的设计----节点分布、AP路由协议 | 第35-57页 |
| ·网络拓扑结构 | 第35页 |
| ·节点覆盖与散布方式 | 第35-39页 |
| ·网络覆盖域的研究 | 第36-37页 |
| ·节点散布方式 | 第37-39页 |
| ·随机散布 | 第37-38页 |
| ·基于前侦反馈导航的节点散布 | 第38页 |
| ·相对固定环境下的节点布置 | 第38-39页 |
| ·路由协议选择----AP算法 | 第39-52页 |
| ·ZigBee组网方式 | 第39-40页 |
| ·有路由协议介绍 | 第40-42页 |
| ·ZigBee路由建立过程 | 第42-43页 |
| ·ZigBee网络路由计算 | 第43-44页 |
| ·AP算法的选择 | 第44-52页 |
| ·几种分簇算法仿真分析 | 第44-50页 |
| ·AP算法的选择 | 第50-52页 |
| ·系统网络实现 | 第52-56页 |
| ·ZigBee组网过程概述 | 第52-53页 |
| ·ZigBee组网的一些概念 | 第52页 |
| ·ZigBee组网流程 | 第52-53页 |
| ·ZigBee网络设计 | 第53-56页 |
| ·监测网络设计 | 第54页 |
| ·灾难后的新网络设计 | 第54-55页 |
| ·任务传递 | 第55页 |
| ·数据传递 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 机器人定位与导航和决策系统 | 第57-68页 |
| ·定位技术研究 | 第57-63页 |
| ·算法模型 | 第57-58页 |
| ·定位引擎 | 第58页 |
| ·RSSI参数 | 第58-59页 |
| ·确定目标节点的坐标 | 第59-60页 |
| ·定位实现 | 第60-62页 |
| ·定位运行误差分析 | 第62-63页 |
| ·导航计算 | 第63-64页 |
| ·数据采集和救援决策 | 第64-66页 |
| ·机器人设计 | 第66-67页 |
| ·机器人作用 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结和展望 | 第68-69页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 缩略语 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表或已录用的学术论文 | 第73页 |
