| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·微型制造装备 | 第8页 |
| ·并联机构研究现状 | 第8-10页 |
| ·典型三自由度并联机构构型分析 | 第10-14页 |
| ·三自由度Delta机构 | 第10-11页 |
| ·两自由度的Diamond机构 | 第11-12页 |
| ·Tricept混联机械手 | 第12页 |
| ·德国Heckert公司生产的SKM400 三平动自由度并联机床 | 第12-13页 |
| ·东北大学3TPT型三自由度并联机床 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 型数综合及机构的概念设计 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·概念设计、型数综合 | 第16-17页 |
| ·少自由度并联机构支链形式及其构成方式的分类 | 第17-19页 |
| ·支链形式及构成方式 | 第17-18页 |
| ·机构创新 | 第18-19页 |
| ·含非对称支链的并联机构结构描述 | 第19-21页 |
| ·机构自由度 | 第21-23页 |
| ·并联机构的自由度 | 第21-22页 |
| ·非对称并联机构的自由度 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机构运动学逆解、正解 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机构位置逆解 | 第24-29页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·平面机构支链的位置逆解 | 第25-28页 |
| ·伸缩杆支链的位置逆解 | 第28-29页 |
| ·机构位置正解 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机构运动学性能分析 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·非对称并联机构雅克比矩阵 | 第32-35页 |
| ·平面机构支链 | 第32-34页 |
| ·伸缩杆支链 | 第34-35页 |
| ·德国SKM400 并联机构位置逆解及其雅克比矩阵 | 第35-39页 |
| ·机构描述及坐标系建立 | 第35-36页 |
| ·位置逆解 | 第36-37页 |
| ·雅克比矩阵 | 第37-39页 |
| ·非对称机构运动学性能分析 | 第39-41页 |
| ·并联机构运动学性能评价指标 | 第39-40页 |
| ·算例分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 全文结论 | 第42-44页 |
| ·全文结论 | 第42页 |
| ·后期展望 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 论文作者在攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |