医疗机器人主操作手接口研究与开发
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·主从式医疗机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·力反馈主从控制系统 | 第10-12页 |
| ·系统原理 | 第10页 |
| ·关节式主手 | 第10-11页 |
| ·带力感觉手指 | 第11-12页 |
| ·课题研究目的 | 第12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 主手与计算机接口电路的硬件设计 | 第14-40页 |
| ·关节式主手分析 | 第14-15页 |
| ·设计思路 | 第15页 |
| ·单片机选择 | 第15-18页 |
| ·MSC1211Y5 芯片简介 | 第16-17页 |
| ·MSC1211 编程 | 第17-18页 |
| ·可编程逻辑器件的采用 | 第18-21页 |
| ·可编程逻辑器件简介 | 第18-20页 |
| ·FLEX10K 系列器件的特性 | 第20页 |
| ·FLEX10K 系列芯片的配置 | 第20-21页 |
| ·FPGA 的设计方法 | 第21-24页 |
| ·各个模块电路设计 | 第24-40页 |
| ·光电编码器信号分析 | 第24-25页 |
| ·编码器输入信号接口 | 第25-26页 |
| ·编码器信号处理模块 | 第26-33页 |
| ·FLEX10K 下载电路 | 第33-34页 |
| ·模数转换模块电路 | 第34-36页 |
| ·数模转换模块电路 | 第36页 |
| ·开关量输入 | 第36页 |
| ·串口通信电路 | 第36-40页 |
| 第三章 接口电路的软件设计 | 第40-54页 |
| ·总体流程图 | 第40页 |
| ·初始化程序 | 第40-47页 |
| ·系统设置及模块上电 | 第41页 |
| ·中断设置 | 第41-42页 |
| ·串口设置 | 第42-43页 |
| ·DAC 设置 | 第43-44页 |
| ·ADC 设置 | 第44-46页 |
| ·ADC 求和寄存器设置 | 第46-47页 |
| ·FPGA 初始化 | 第47页 |
| ·串口数据传送 | 第47-50页 |
| ·编码器计数结果处理 | 第48-49页 |
| ·开关量信号处理 | 第49页 |
| ·A/D 转换数据处理 | 第49-50页 |
| ·中断子程序 | 第50-51页 |
| ·ADC 求和中断子程序 | 第50页 |
| ·串口接收中断子程序 | 第50-51页 |
| ·PC 界面程序设计 | 第51-54页 |
| ·串口编程 | 第51-53页 |
| ·数据处理 | 第53-54页 |
| 第四章 主从夹持力反馈控制系统的设计 | 第54-65页 |
| ·系统整体结构 | 第54页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第54-58页 |
| ·步进电机及驱动控制方法 | 第54-56页 |
| ·采用L297、L298N的驱动方案 | 第56-57页 |
| ·以单片机为核心的系统设计 | 第57-58页 |
| ·控制系统软件设计 | 第58-65页 |
| ·程序总体结构 | 第58-59页 |
| ·初始化程序 | 第59-61页 |
| ·主从控制模块 | 第61-63页 |
| ·步进电机的加、减速控制 | 第63-65页 |
| 第五章 实验研究 | 第65-70页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·主从夹持力标定 | 第65-67页 |
| ·主从夹持角度实验分析 | 第67-68页 |
| ·模拟血管夹持实验 | 第68-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
