| 第一章 前言 | 第1-10页 |
| ·选题背景及其意义 | 第6页 |
| ·空间机器人的研究现状 | 第6-8页 |
| ·本课题主要研究工作 | 第8-10页 |
| 第二章 空间双臂四关节机器人的系统运动学分析 | 第10-24页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·系统的运动学分析及运动Jacobi关系 | 第11-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 柔性空间机械臂系统的运动学分析 | 第24-33页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·一阶模态展开的柔性空间机械臂系统运动Jacobi关系 | 第25-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 柔性空间机械臂一阶模态展开的欠驱动形式系统动力学方程 | 第33-45页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·柔性机械臂的动力学模拟、分析及建模方法概述 | 第34-36页 |
| ·柔性机械臂的动力学模拟、分析方法概述 | 第34-35页 |
| ·柔性机械臂系统动力学建模方法概述 | 第35-36页 |
| ·一阶模态展开的柔性空间机械臂系统动力学方程 | 第36-43页 |
| ·坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·系统动力学方程的建立 | 第37-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第五章 二阶模态展开的柔性空间机械臂欠驱动形式系统动力学方程 | 第45-54页 |
| ·坐标系的建立 | 第45-46页 |
| ·柔性空间机械臂二阶模态形式的系统动力学方程 | 第46-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 耦合动量及动量矩守恒关系的柔性空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程 | 第54-66页 |
| ·坐标系的建立 | 第54页 |
| ·一阶模态展开的柔性空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程 | 第54-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历 | 第74-75页 |
| 硕士期间研究成果及发表论文 | 第75页 |
