专用焊接打磨机器人动力学及仿真
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·机器人技术领域的发展及概述 | 第7-10页 |
| ·水轮机修复专用机器人系统概述 | 第7-9页 |
| ·水轮机修复专用机器人的组成 | 第9-10页 |
| ·课题的特点及意义 | 第10-14页 |
| ·机器人动力学的特点 | 第10页 |
| ·机器人动力学的研究方法 | 第10-12页 |
| ·机器人动力学的研究动向 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的内容 | 第13页 |
| ·本课题研究的意义 | 第13-14页 |
| 第二章 水轮机修复专用机器人的设计 | 第14-25页 |
| ·虚拟设计中的建模技术 | 第14-16页 |
| ·几何建模 | 第14-16页 |
| ·基于特征的建模 | 第16-18页 |
| ·特征建模技术的特点 | 第16-17页 |
| ·特征的定义与分类 | 第17-18页 |
| ·基于特征的参数化建模 | 第18-19页 |
| ·参数化建模 | 第18页 |
| ·基于特征的参数化建模主要过程 | 第18-19页 |
| ·Pro／E的系统特征 | 第19页 |
| ·水轮机修复专用机器人本体结构的建立 | 第19-25页 |
| ·机器人模型的建立 | 第19-20页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系规定的连杆参数 | 第22-23页 |
| ·机器人的连杆位姿矩阵 | 第23-25页 |
| 第三章 机器人静力学分析 | 第25-39页 |
| ·静力学分析 | 第25-33页 |
| ·焊接时机器人静力学分析 | 第26-30页 |
| ·打磨时机器人静力学分析 | 第30-33页 |
| ·等效关节力和力雅可比 | 第33-34页 |
| ·对偶关系 | 第34-35页 |
| ·确定负载质量 | 第35-39页 |
| 第四章 水轮机修复机器人动力学分析 | 第39-54页 |
| ·连杆运动的传递 | 第39-43页 |
| ·旋转关节的速度传递 | 第41-42页 |
| ·移动关节的速度传递 | 第42页 |
| ·旋转关节的加速度传递 | 第42页 |
| ·移动关节的加速度传递 | 第42-43页 |
| ·质心的加速度 | 第43页 |
| ·牛顿-欧拉递推动力学方程 | 第43-48页 |
| ·牛顿-欧拉法的特点 | 第43-44页 |
| ·力和力矩的递推算式 | 第44-45页 |
| ·牛顿-欧拉动力学递推算法 | 第45-46页 |
| ·计及重力的动力学算法 | 第46-48页 |
| ·关节空间与操作空间动力学 | 第48-52页 |
| ·关节空间的状态方程 | 第49页 |
| ·形位空间方程 | 第49-50页 |
| ·操作空间动力学方程 | 第50-51页 |
| ·操作运动-关节力矩方程 | 第51-52页 |
| ·动力学方程的简化 | 第52-54页 |
| 第五章 动力学仿真 | 第54-68页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第54-55页 |
| ·MECHANISM／Pro模块简介 | 第55-56页 |
| ·MECHANISM／Pro的设计流程 | 第55-56页 |
| ·ADAMS模型仿真 | 第56-68页 |
| ·约束的确定 | 第56-58页 |
| ·计算各连杆的质量及转动惯量 | 第58-61页 |
| ·动画仿真 | 第61-64页 |
| ·输出仿真曲线 | 第64-68页 |
| 总结 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
