移动机器人避障与路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-12页 |
| ·多传感器信息融合结构模型 | 第12-14页 |
| ·课题背景、目的及意义 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 移动机器人介绍与通信控制平台构建 | 第16-28页 |
| ·Pioneer II移动机器人平台介绍 | 第16-19页 |
| ·移动机器人通信控制平台简介 | 第19-20页 |
| ·Socket编程原理 | 第20-23页 |
| ·移动机器人通信控制协议的定义 | 第23-26页 |
| ·移动机器人本体数据包的解析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 移动机器人的路径规划方法 | 第28-36页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第28-30页 |
| ·势场法 | 第30-32页 |
| ·栅格法 | 第32-34页 |
| ·遗传算法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 移动机器人的定位与运动控制 | 第36-50页 |
| ·移动机器人坐标系的建立 | 第36-38页 |
| ·移动机器人在仿真地图中的定位 | 第38-41页 |
| ·移动机器人在实际环境中的定位 | 第41-46页 |
| ·移动机器人的典型运动控制 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 移动机器人的避障与路径规划 | 第50-67页 |
| ·地图已知的路径规划算法 | 第50-53页 |
| ·声纳工作原理 | 第53-56页 |
| ·基于声纳的几种典型障碍物的避障运动规划 | 第56-60页 |
| ·基于声纳的移动机器人路径规划策略 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 实验结果与分析 | 第67-76页 |
| ·基于已知地图的路径规划 | 第67-68页 |
| ·未知环境的避障与路径规划 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 7 全文工作总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文工作总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录1 (攻读学位期间发表论文目录) | 第83页 |
