| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| §1．1 引言 | 第11-12页 |
| §1．2 移动机器人 | 第12页 |
| §1．3 遥操作机器人 | 第12-13页 |
| §1．4 课题来源 | 第13-14页 |
| §1．5 本论文的研究内容与组织 | 第14-15页 |
| 第二章 双向遥操作系统实验平台的构成 | 第15-20页 |
| §2．1 双向遥操作系统实验平台体系结构 | 第15-16页 |
| §2．2 系统部件功能描述 | 第16-20页 |
| 第三章 移动机器人运动控制 | 第20-28页 |
| §3．1 电机控制系统的基本组成 | 第20-22页 |
| §3．2 移动机器人运动软件实现 | 第22-26页 |
| 3．2．1 控制系统初始化 | 第22-24页 |
| 3．2．2 单轴运动实现 | 第24-26页 |
| §3．3 实验结果 | 第26-28页 |
| 第四章 基于FPGA的超声波红外线测距系统设计 | 第28-44页 |
| §4．1 超声波传感器 | 第28-31页 |
| 4．1．1 基本工作原理 | 第28-29页 |
| 4．1．2 超声波传感器按工作方式分类及比较 | 第29页 |
| 4．1．3 超声波测距模块 | 第29-31页 |
| §4．2 红外线传感器 | 第31-33页 |
| 4．2．1 红外线测距原理 | 第31-32页 |
| 4．2．2 红外线测距模块 | 第32-33页 |
| §4．3 基于FPGA的洲距系统实现 | 第33-39页 |
| 4．3．1 超声波红外线传感器控制实现 | 第34-36页 |
| 4．3．2 FPGA与上位机串口通信实现 | 第36-37页 |
| 4．3．3 传感器信息处理模块实现 | 第37-39页 |
| §4．4 系统与上位机通信协议设计 | 第39-40页 |
| §4．5 电路设计与实现 | 第40-42页 |
| §4．6 调试方法 | 第42-43页 |
| §4．7 测量结果 | 第43-44页 |
| 第五章 机器人遥操作系统的设计 | 第44-49页 |
| §5．1 遥操作机器人系统总体构成 | 第44页 |
| §5．2 基于DirectInput的操纵杆程序设计 | 第44-48页 |
| §5．3 遥操作实现 | 第48-49页 |
| 第六章 移动机器人的力反馈控制 | 第49-58页 |
| §6．1 力反馈设备程序设计方法 | 第49-51页 |
| §6．2 力反馈效果分析 | 第51-53页 |
| §6．3 力反馈的实现 | 第53-58页 |
| 第七章 结束语 | 第58-59页 |
| §7．1 本文工作总结 | 第58页 |
| §7．2 下一步要做的工作 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |