多机器人系统中环境构建问题的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·选题背景及意义 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-11页 |
| ·地图创建的研究现状 | 第9-10页 |
| ·目前存在的问题 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11页 |
| ·论文结构 | 第11-13页 |
| 2 地图的表示和不确定信息的处理 | 第13-21页 |
| ·地图的表示 | 第13-15页 |
| ·基于栅格的地图表示 | 第13-14页 |
| ·基于几何信息的地图表示 | 第14页 |
| ·拓扑图表示 | 第14页 |
| ·不同方法之间的转换及集成运用多种方法 | 第14-15页 |
| ·不确定信息的描述与处理 | 第15-21页 |
| ·传感器技术 | 第15-16页 |
| ·不确定信息的描述 | 第16-17页 |
| ·不确定信息的处理 | 第17-20页 |
| ·不确定信息处理方法的比较 | 第20-21页 |
| 3 机器人探测方法和协作创建地图 | 第21-29页 |
| ·机器人创建地图时的探测方法 | 第21-23页 |
| ·基于探测边界的方法 | 第21-22页 |
| ·视野最佳的探测方法 | 第22-23页 |
| ·多机器人系统的分类和控制结构 | 第23-25页 |
| ·多机器人系统的分类 | 第24页 |
| ·多机器人系统的控制结构 | 第24-25页 |
| ·多机器人协作的创建地图 | 第25-28页 |
| ·多机器人之间的任务分配 | 第25页 |
| ·一种协作创建地图方法 | 第25-26页 |
| ·使用多Agent理论解决信息管理问题 | 第26-27页 |
| ·将子地图融合为全局地图 | 第27-28页 |
| ·本章总结 | 第28-29页 |
| 4 移动机器人协作创建地图的研究 | 第29-51页 |
| ·传感器模型 | 第29-32页 |
| ·距离探测数据的融合 | 第29-31页 |
| ·巨离传感器模型的作用原理 | 第31页 |
| ·栅格坐标的计算 | 第31-32页 |
| ·不确定传感信息的处理 | 第32-36页 |
| ·地图的描述 | 第33页 |
| ·传感信息的解释 | 第33-35页 |
| ·传感信息的融合 | 第35-36页 |
| ·连续空间信息处理方法的总结 | 第36页 |
| ·基于动态分区的协作地图构建 | 第36-42页 |
| ·机器人的基本行为 | 第37-39页 |
| ·构建未知环境地图的算法 | 第39-40页 |
| ·地图的更新 | 第40页 |
| ·分区算法 | 第40-41页 |
| ·任务分配算法 | 第41-42页 |
| ·基于动态分区方法的总结 | 第42页 |
| ·基于行为选择的环境构建 | 第42-50页 |
| ·机器人的基本行为 | 第43-47页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第47-48页 |
| ·地图创建中的实时遗传算法 | 第48-49页 |
| ·基于行为选择方法的总结 | 第49-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 5 地图构建的实验仿真 | 第51-60页 |
| ·系统仿真时的误差处理 | 第51-52页 |
| ·软件环境 | 第52-53页 |
| ·实验结果 | 第53-60页 |
| ·基于动态分区方法的实验 | 第53-56页 |
| ·基于行为选择方法的实验 | 第56-59页 |
| ·不同方法的选择 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
