| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第7-8页 |
| ·无人机飞行控制的发展和现状 | 第8-10页 |
| ·本课题的主要任务 | 第10-11页 |
| 2 无人机模型的建立 | 第11-26页 |
| ·假设条件 | 第11页 |
| ·各种坐标系、飞机运动参数及操纵机构 | 第11-14页 |
| ·各种坐标系 | 第11-13页 |
| ·地面坐标系AX_dY_dZ_d | 第11-12页 |
| ·机体坐标系OX_tY_tZ_t | 第12页 |
| ·速度坐标系(气流坐标系)OX_qY_qZ_q | 第12-13页 |
| ·飞机运动参数 | 第13-14页 |
| ·姿态角 | 第13页 |
| ·向量与机体坐标系的关系 | 第13页 |
| ·飞机速度向量与地面坐标系的关系 | 第13-14页 |
| ·控制量与被控量 | 第14页 |
| ·苏联体制下十二阶非线性模型的建立过程 | 第14-19页 |
| ·动力学方程组 | 第14-16页 |
| ·通过坐标变换确定的运动学方程组 | 第16-19页 |
| ·角位置运动学方程组 | 第16页 |
| ·线位置的运动学方程组 | 第16-19页 |
| ·无人机动力学／运动学方程的线性化 | 第19-23页 |
| ·完整的侧向原始微分方程 | 第19页 |
| ·侧向运动方程式的线性化 | 第19-22页 |
| ·线性化侧向运动方程式的状态空间表达式 | 第22-23页 |
| ·线性化纵向运动方程式的状态空间表达式 | 第23页 |
| ·英美体制下飞机的数学模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 常规PID到智能PID的思路和方法 | 第26-35页 |
| ·常规PID控制 | 第26-28页 |
| ·常规PID控制器参数整定方法 | 第28-29页 |
| ·临界比例度法 | 第28页 |
| ·衰减曲线法 | 第28-29页 |
| ·非线性智能PID控制的设计思想 | 第29-32页 |
| ·专家式智能PID控制 | 第31页 |
| ·智能PID自学习控制系统 | 第31页 |
| ·神经网络PID控制 | 第31页 |
| ·模糊PID控制 | 第31-32页 |
| ·本文所研究的智能PID的特点 | 第32页 |
| ·无人机智能PID控制算法设计的思路 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 纵向控制律的分析与设计 | 第35-50页 |
| ·飞行控制系统结构分析 | 第35-36页 |
| ·飞行控制系统模态 | 第36页 |
| ·纵向控制系统的设计方案 | 第36-37页 |
| ·设计方案 | 第36-37页 |
| ·俯仰姿态保持模态下的常规PID和智能PID控制律设计 | 第37-46页 |
| ·俯仰姿态控制结构 | 第37-38页 |
| ·常规PID和智能PID飞行控制律设计思路 | 第38-39页 |
| ·常规PID飞行控制律设计思路 | 第38-39页 |
| ·智能PID飞行控制律设计思路 | 第39页 |
| ·低空俯仰角保持的控制律设计 | 第39-43页 |
| ·高空俯仰角保持的控制律设计 | 第43-44页 |
| ·高高空俯仰角保持的控制律设计 | 第44-46页 |
| ·高度保持／控制模态控制律的设计和仿真 | 第46-49页 |
| ·控制结构和控制策略 | 第46-47页 |
| ·常规PID和智能PID控制律的设计和对比 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 横侧向控制律的分析和设计 | 第50-59页 |
| ·横侧向控制系统的组成和设计方案 | 第50页 |
| ·倾斜姿态保持／控制模态 | 第50-52页 |
| ·航向保持／控制模态控制律设计 | 第52-55页 |
| ·协调转弯 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结束语 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |