| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·并联机器人的发展及其应用 | 第9-10页 |
| ·国内外相关研究状况综述 | 第10-14页 |
| ·并联机器人位置分析 | 第10-12页 |
| ·并联机器人奇异位形分析 | 第12页 |
| ·并联机器人工作空间、传动性能分析及参数优化 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·3-RTT 并联机器人机构介绍 | 第15-17页 |
| 第二章 3-RTT 并联机器人位置分析 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构运动分析 | 第17-19页 |
| ·位置分析 | 第19-23页 |
| ·位置反解 | 第20-21页 |
| ·位置正解 | 第21-23页 |
| ·实例 | 第23-26页 |
| ·位置正解验证 | 第23-24页 |
| ·位置反解验证 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 3-RTT 并联机器人奇异位形与奇异位形空间分析 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机构瞬时运动分析 | 第27-29页 |
| ·机构奇异的几何分析 | 第29-31页 |
| ·平动判别阵|L| | 第30-31页 |
| ·转动判别阵|H| | 第31页 |
| ·奇异位形空间分析 | 第31-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 3-RTT 并联机器人工作空间分析与参数优化 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·位置输入输出方程 | 第40-41页 |
| ·工作空间分析 | 第41-44页 |
| ·机构条件数 | 第44页 |
| ·局部条件数 | 第44页 |
| ·全域条件数 | 第44页 |
| ·结构参数的优化 | 第44-50页 |
| ·工作空间的简化 | 第44-47页 |
| ·三维优化搜索方法 | 第47-50页 |
| ·实例 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |