| 摘要 | 第1-9页 |
| 目录 | 第9-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·非完整运动规划研究的背景与意义 | 第15-16页 |
| ·非完整系统的模型 | 第16-19页 |
| ·非完整运动规划 | 第19-27页 |
| ·不确定性 | 第27-28页 |
| ·目前与未来的研究方向 | 第28-29页 |
| ·论文的主要工作 | 第29-31页 |
| 第二章 考虑障碍约束的非完整运动规划 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·障碍约束 | 第32页 |
| ·运动规划 | 第32-34页 |
| ·应用 | 第34-35页 |
| ·仿真 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·移动机器人模型 | 第38-39页 |
| ·运动规划 | 第39-43页 |
| ·路经跟踪 | 第43-45页 |
| ·仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·人工势场方法 | 第50-51页 |
| ·输入输出线性化 | 第51-53页 |
| ·运动规划 | 第53-55页 |
| ·障碍物的避开策略 | 第53-54页 |
| ·控制设计 | 第54-55页 |
| ·轨迹跟踪 | 第55页 |
| ·仿真 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于传感器的非完整移动机器人运动规划 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·障碍物的避开策略 | 第58-61页 |
| ·路径寻求与光滑化 | 第61-63页 |
| ·路径点寻求 | 第61-62页 |
| ·路径光滑化 | 第62-63页 |
| ·目标寻找函数 | 第63页 |
| ·应用的例子与仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 移动机器人鲁棒运动规划 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·不确定性模型 | 第68-69页 |
| ·位置更新 | 第69-71页 |
| ·在线子目标点寻求及鲁棒规划算法 | 第71-73页 |
| ·运动控制器的实现 | 第73-74页 |
| ·应用与仿真 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第七章 移动机器臂模型与运动规划 | 第77-87页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·运动学模型 | 第77-79页 |
| ·动力学模型 | 第79-80页 |
| ·运动规划 | 第80-81页 |
| ·仿真 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| ·附录Ⅰ | 第83页 |
| ·附录Ⅱ | 第83-87页 |
| 第八章 移动机器人实验技术 | 第87-97页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·移动机器人结构 | 第87-88页 |
| ·计算机控制系统 | 第88-91页 |
| ·移动机器人系统状态重建 | 第91-92页 |
| ·控制程序设计 | 第92页 |
| ·实验结果 | 第92-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结束语 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-112页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113页 |