| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-10页 |
| ·运动控制器的发展历程和发展趋势 | 第6-8页 |
| ·仿人型步行机器人关节运动控制器概述 | 第8-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-10页 |
| 第二章 仿人机器人实验样机的多轴关节运动控制器的设计 | 第10-19页 |
| ·实验样机机载小型化控制系统设计方案 | 第10-13页 |
| ·运动控制系统的一般结构 | 第13-15页 |
| ·实验样机多轴闭环关节运动控制器设计方案 | 第15-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 多轴关节运动控制器的硬件电路设计与实现 | 第19-29页 |
| ·闭环多轴运动控制器辅助电路设计与实现 | 第19-21页 |
| ·基于CPLD的外围电路设计与实现 | 第21-26页 |
| ·基于TMS320F240芯片的控制器实现 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 多轴关节运动控制器控制软件的编制和工程实现 | 第29-38页 |
| ·数字PID控制算法简介 | 第29-31页 |
| ·运动控制要求和软件实现 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 试验调试 | 第38-46页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第38-45页 |
| ·结论与展望 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 参考文献表 | 第47-49页 |
| 附录 | 第49-51页 |