| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·工业机器人的国内外发展现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·机器人仿真技术的发展概述 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的、意义及研究内容 | 第14-17页 |
| 2 多臂机器人的数学基础 | 第17-25页 |
| ·多臂机器人的符号及杆件的简化 | 第17-19页 |
| ·多臂机器人的位置分析 | 第19-22页 |
| ·各关节的坐标变化及关节轨迹的形成 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 空间两R几何体的干涉分析 | 第25-40页 |
| ·空间两R几何体在某一时刻的干涉分析 | 第25-31页 |
| ·空间两R几何体在某一时间段作连续相对运动的干涉分析 | 第31-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 干涉分析的实例应用 | 第40-61页 |
| ·双臂机器人的结构及位置分析 | 第40-48页 |
| ·双臂机器人各关节角速度分析及轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·干涉区及不干涉区的确定 | 第52-53页 |
| ·数值分析求解 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 虚拟样机技术 | 第61-75页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第61-63页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第63-66页 |
| ·仿真模型的建立与导出 | 第66-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 实例仿真分析 | 第75-87页 |
| ·实例模型调试与仿真分析 | 第75-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 7 结论和展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者在攻读硕士学位期间科研成果 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95页 |