| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究课题的提出及选题意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景及国内外的研究情况 | 第10-15页 |
| ·船舶运动控制仿真研究概述 | 第10-11页 |
| ·船舶航向自动舵发展及国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·软件保密技术简介 | 第12-13页 |
| ·DLL简介 | 第13-15页 |
| ·论文的结构 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-26页 |
| ·综述 | 第16页 |
| ·船舶平面运动的运动学 | 第16-17页 |
| ·流体动力导数 | 第17-19页 |
| ·状态空间型船舶平面运动线性数学模型 | 第19-21页 |
| ·二自由度状态空间型船舶线性数学模型 | 第19-20页 |
| ·三个自由度的线性船舶运动方程式 | 第20-21页 |
| ·四自由度状态空间型船舶线性数学模型 | 第21页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第21-22页 |
| ·风的干扰数学模型 | 第22页 |
| ·浪的干扰数学模型 | 第22页 |
| ·状态空间型船舶平面运动非线性数学模型 | 第22-24页 |
| ·Norrbin关于非线性力的简化表示式 | 第22-23页 |
| ·三个自由度的非线性船舶运动方程式 | 第23页 |
| ·响应型非线性数学模型 | 第23-24页 |
| ·传递函数型的船舶运动数学模型 | 第24-26页 |
| ·3阶传递函数模型 | 第24-25页 |
| ·2阶传递函数模型(Nomoto模型) | 第25-26页 |
| 第3章 基础理论与控制策略 | 第26-33页 |
| ·船舶运动控制策略综述 | 第26页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论 | 第26-27页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的概念和实质 | 第26-27页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的特点 | 第27页 |
| ·H_∞控制的主要算法和理论 | 第27-31页 |
| ·混合灵敏度算法 | 第28页 |
| ·μ分析 | 第28页 |
| ·回路成形算法 | 第28页 |
| ·闭环增益成形控制算法 | 第28-31页 |
| ·基于闭环增益成形的鲁棒PID算法 | 第31-33页 |
| 第4章 总体设计与实现 | 第33-49页 |
| ·总体设计 | 第33页 |
| ·基于闭环增益成形算法的船舶航向保持鲁棒控制器的设计 | 第33-41页 |
| ·控制器离散算法 | 第34-35页 |
| ·船舶操纵性指数的意义 | 第35页 |
| ·ActiveX DLL编写代码 | 第35-36页 |
| ·ActiveX DLL实现代码复用和保密 | 第36-37页 |
| ·基于闭环增益成形算法的航向保持实现 | 第37-41页 |
| ·Flash制作开篇动画 | 第41-42页 |
| ·Flash的基本知识简介 | 第41页 |
| ·开篇动画实现 | 第41-42页 |
| ·用户登录设置 | 第42-45页 |
| ·程序结构设计 | 第45-46页 |
| ·界面设计及实现 | 第46-49页 |
| ·主窗体设计 | 第46-48页 |
| ·参数窗体设计 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 研究生履历 | 第55页 |