基于特征点距离约束的机器人视觉定位方法
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 系统组成与建模 | 第13-25页 |
| ·定位系统构成及工作原理 | 第13-14页 |
| ·定位系统数学模型建立 | 第14-24页 |
| ·坐标系统建立及变换关系 | 第14-16页 |
| ·定位系统模型建立 | 第16-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 特征点图像采集与处理 | 第25-41页 |
| ·红外发光二极管SE3470-3 性能研究 | 第25-27页 |
| ·特征点图像采集 | 第27-28页 |
| ·灰度图像处理 | 第28-33页 |
| ·图像分割概述 | 第29页 |
| ·自适应阈值图像分割 | 第29-33页 |
| ·光学特征点成像中心亚像素定位方法 | 第33-39页 |
| ·常用圆、椭圆目标亚像素定位方法 | 第34-37页 |
| ·双线性插值灰度平方质心算法 | 第37-39页 |
| ·光学特征点、特征像点匹配 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 相机标定 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·中心投影模型 | 第42-43页 |
| ·非线性模型 | 第43-44页 |
| ·相机参数初始估计 | 第44-47页 |
| ·同形矩阵求解 | 第44-45页 |
| ·相机内参数、 R_b、 T_b 初始值求解 | 第45-47页 |
| ·相机参数优化计算 | 第47-48页 |
| ·相机标定步骤 | 第48页 |
| ·相机标定实验 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 定位系统实验 | 第53-65页 |
| ·定位实验系统硬件组成 | 第53-54页 |
| ·定位系统软件及其功能 | 第54-55页 |
| ·定位系统初始化 | 第55-57页 |
| ·定位精度实验 | 第57-64页 |
| ·定位系统位置测量精度实验 | 第58-62页 |
| ·定位系统方向测量精度实验 | 第62-63页 |
| ·误差因素分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论及展望 | 第65-67页 |
| ·本文的主要结论 | 第65-66页 |
| ·未来工作的展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| Abstract | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
