一种新型全方位移动机器人的运动特性分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外全方位移动机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内全方位移动机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 全方位移动机器人机构设计 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·全方位移动机器人机构设计总体方案 | 第20页 |
| ·全方位移动机器人主要机械部件的设计 | 第20-25页 |
| ·全方位轮的设计 | 第20-22页 |
| ·主动轴的设计 | 第22-23页 |
| ·被动轴的设计 | 第23页 |
| ·平台、固定件及带轮的设计与选择 | 第23-24页 |
| ·电机的选型 | 第24-25页 |
| ·新型全方位移动机器人 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 运动学分析 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·运动学原理 | 第27页 |
| ·三轮结构机器人和四轮结构机器人运动学模型 | 第27-32页 |
| ·三轮结构机器人运动学模型 | 第28-30页 |
| ·四轮机器人运动学模型 | 第30-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-37页 |
| ·直线运动 | 第32-34页 |
| ·圆弧运动 | 第34-37页 |
| ·运动误差分析 | 第37-43页 |
| ·最佳比例因子 | 第38-41页 |
| ·控制函数 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 动力学分析 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·动力学原理 | 第44-45页 |
| ·动力学模型 | 第45-52页 |
| ·三轮机器人动力学模型 | 第45-50页 |
| ·四轮机器人动力学模型 | 第50-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-57页 |
| ·直线运动 | 第52-54页 |
| ·圆弧运动 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第63页 |
