六自由度仿生机器马运动平台分析及试验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人发展概况 | 第12-14页 |
| ·并联机器人结构平台概况 | 第14-17页 |
| ·Stewart 结构平台 | 第15-16页 |
| ·6-PSS 型结构平台 | 第16-17页 |
| ·并联机器人机构学研究概述 | 第17-19页 |
| ·奇异性问题 | 第17-18页 |
| ·工作空间问题 | 第18-19页 |
| ·开放式运动控制系统 | 第19-20页 |
| ·本课题的来源、意义和内容 | 第20-23页 |
| ·本论文研究意义和目的 | 第20-21页 |
| ·本论文结构安排以及主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 预备知识 | 第23-28页 |
| ·结构空间中点、线的表示方法 | 第23-24页 |
| ·点的坐标表示 | 第23页 |
| ·直线的矢量方程 | 第23-24页 |
| ·仿真概述 | 第24-27页 |
| ·仿真基础知识 | 第24-26页 |
| ·仿真语言 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器马控制系统的总体设计 | 第28-37页 |
| ·控制系统总体概述 | 第28-31页 |
| ·机器马伺服系统性能指标 | 第31页 |
| ·运动控制系统硬件组成 | 第31-36页 |
| ·NI PCI-7356 多轴运动控制卡 | 第32-35页 |
| ·伺服电机及驱动器 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器马并联平台的奇异性分析 | 第37-48页 |
| ·运动平台介绍及结构布局特点描述 | 第37-38页 |
| ·坐标系的建立与分析 | 第38-41页 |
| ·结构平台的运动学求解 | 第41-43页 |
| ·奇异性的概述 | 第43-45页 |
| ·奇异性的定义 | 第43-44页 |
| ·奇异性的研究现状 | 第44-45页 |
| ·奇异性的分类与分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器马并联平台的工作空间研究 | 第48-55页 |
| ·工作空间的定义 | 第48-49页 |
| ·工作空间的研究现状 | 第49页 |
| ·并联结构工作空间影响因素 | 第49-51页 |
| ·驱动副杆长的限制 | 第49-50页 |
| ·运动副转角的限制 | 第50页 |
| ·连杆的干涉 | 第50-51页 |
| ·工作空间求解 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 仿生机器马的控制软件设计 | 第55-64页 |
| ·开发工具软件LabVIEW 介绍 | 第55-58页 |
| ·LabVIEW 基础知识 | 第55-56页 |
| ·LabVIEW 操作选板介绍 | 第56页 |
| ·LabVIEW 编程环境介绍 | 第56-58页 |
| ·选择LabVIEW 的原因 | 第58页 |
| ·软件设计与实现 | 第58-63页 |
| ·控制系统软件整体结构 | 第59页 |
| ·系统人机界面设计 | 第59-62页 |
| ·试验测试 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
