基于立体视觉的运动刚体位姿测量方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·视觉测量技术综述 | 第11-13页 |
| ·基于视觉的三维测量方法 | 第11-12页 |
| ·视觉测量的关键技术 | 第12-13页 |
| ·立体视觉测量技术的研究现状 | 第13-19页 |
| ·立体视觉的发展与现状 | 第13-14页 |
| ·摄像机标定 | 第14-16页 |
| ·特征提取 | 第16页 |
| ·立体匹配 | 第16-18页 |
| ·三维信息恢复 | 第18-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 配合目标特征区域提取 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于灰度的椭圆区域提取方法 | 第21-23页 |
| ·灰度阈值分割 | 第22-23页 |
| ·灰度重心法提取特征区域中心 | 第23页 |
| ·基于Hough 变换的椭圆检测 | 第23-25页 |
| ·Hough 变换的基本原理 | 第24页 |
| ·Hough 变换检测椭圆 | 第24-25页 |
| ·基于最小二乘拟合的提取方法 | 第25-36页 |
| ·边缘提取 | 第25-33页 |
| ·最小二乘的椭圆提取方法 | 第33-36页 |
| ·结合灰度重心法与最小二乘拟合方法的椭圆检测 | 第36-37页 |
| ·椭圆特征提取实验及结果 | 第37-40页 |
| ·椭圆区域提取实验 | 第37-39页 |
| ·区域中心定位实验 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 摄像机标定方法研究 | 第41-65页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·摄像机成像模型 | 第41-47页 |
| ·针孔模型 | 第42-46页 |
| ·非线性畸变 | 第46-47页 |
| ·纯平移的主动视觉标定方法 | 第47-53页 |
| ·纯平移的主动视觉标定理论 | 第47-50页 |
| ·纯平移下畸变的标定方法 | 第50-51页 |
| ·主动视觉标定实验及结果 | 第51-53页 |
| ·基于消隐点几何性质的摄像机标定方法 | 第53-63页 |
| ·正交的两组平行直线消隐点的几何性质 | 第53-54页 |
| ·根据消隐点求解内参数的方法 | 第54-56页 |
| ·相机外参数的求解方法 | 第56-59页 |
| ·消隐点标定实验及结果 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 特征点的布局优化与基于极线的匹配 | 第65-87页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·特征点布局优化方法 | 第65-77页 |
| ·姿态误差的表示方法 | 第65-70页 |
| ·特征点布局与姿态误差的数学关系 | 第70-73页 |
| ·优化布局方案 | 第73-74页 |
| ·仿真实验证明 | 第74-77页 |
| ·基于极线约束的立体匹配 | 第77-86页 |
| ·极线约束 | 第77-79页 |
| ·基于极线的匹配方法 | 第79-83页 |
| ·匹配实验 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 运动刚体的位姿解算 | 第87-106页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·基于广义逆的空间点重构 | 第87-90页 |
| ·位姿解算 | 第90-95页 |
| ·基于空间向量求解位姿的方法 | 第90-91页 |
| ·运动目标的相对位姿 | 第91-93页 |
| ·测量坐标系到标称坐标系的转换 | 第93-95页 |
| ·立体视觉位姿测量实验 | 第95-105页 |
| ·仿真实验： | 第95-97页 |
| ·实际测量实验 | 第97-105页 |
| ·实验结论 | 第105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-113页 |
| 附录 | 第113-118页 |
| 攻读士学位期间发表的论文及其它成果 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
