助力机械手提升系统及微操作力控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国外发展概况 | 第11-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体方案 | 第18-26页 |
| ·提升系统方案 | 第18-21页 |
| ·提升装置设计 | 第18-19页 |
| ·末端操作器设计 | 第19-21页 |
| ·系统控制方案设计 | 第21-25页 |
| ·提升系统控制方式 | 第22-23页 |
| ·微操作力控制原理 | 第23页 |
| ·提升系统控制原理 | 第23-24页 |
| ·信号采集处理原理 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 微操作力控制策略及仿真分析 | 第26-46页 |
| ·末端操作器建模及仿真 | 第26-31页 |
| ·末端操作器工作原理 | 第26-28页 |
| ·末端操作器建模 | 第28页 |
| ·末端操作器仿真分析 | 第28-31页 |
| ·提升系统建模 | 第31-32页 |
| ·速度伺服控制器设计 | 第32-37页 |
| ·PID控制原理 | 第33-35页 |
| ·控制器参数优化 | 第35-37页 |
| ·微操作力控制策略 | 第37-45页 |
| ·速度控制策略 | 第38-41页 |
| ·位移增量控制策略 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第46-55页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第46-51页 |
| ·单片机系统设计 | 第46-48页 |
| ·末端操作器滤波电路设计 | 第48-49页 |
| ·压力传感器放大滤波电路设计 | 第49-51页 |
| ·系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·提升控制单片机软件设计 | 第51-52页 |
| ·信号采集单片机软件设计 | 第52-53页 |
| ·通讯协议的要求 | 第53-54页 |
| ·通讯协议的设计 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验研究 | 第55-77页 |
| ·控制系统硬件调试 | 第55-56页 |
| ·单片机系统调试 | 第55页 |
| ·信号采集系统调试 | 第55-56页 |
| ·实验系统 | 第56-57页 |
| ·基于dSPACE的半实物仿真 | 第57-62页 |
| ·dSPACE半实物仿真技术 | 第57页 |
| ·控制参数优化选择 | 第57-62页 |
| ·微操作力控制策略实验 | 第62-76页 |
| ·压力传感器标定 | 第63-64页 |
| ·速度控制策略实验 | 第64-69页 |
| ·位移增量控制策略实验 | 第69-75页 |
| ·控制策略对比分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
