含单面约束的多体系统动力学
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题的工程背景 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究状况 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究内容 | 第11-12页 |
| 2 单面约束 | 第12-15页 |
| ·单面约束的定义 | 第12-13页 |
| ·约束反力与动力学方程 | 第13-14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 3.多体系统动力学建模基本理论 | 第15-21页 |
| ·多体系统研究方法 | 第15-16页 |
| ·多体系统的建模 | 第16-19页 |
| ·计算多体动力学建模与求解的一般过程 | 第17页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第17-19页 |
| ·多体系统动力学求解 | 第19-21页 |
| ·微分-代数方程组的特性 | 第19-20页 |
| ·微分-代数方程组的积分技术 | 第20-21页 |
| 4 有限段方法 | 第21-30页 |
| ·有限段的基本思想 | 第21-22页 |
| ·系统运动学描述 | 第22-26页 |
| ·系统描述 | 第22-24页 |
| ·系统运动学 | 第24-26页 |
| ·系统动力学方程 | 第26-27页 |
| ·有限段方法的自由度凝聚 | 第27-30页 |
| 5 MATLAB中模型的建立 | 第30-33页 |
| ·建模环境简介 | 第30页 |
| ·常微分方程求解的数值方法 | 第30-31页 |
| ·多体系统软件 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 6 ADAMS 中模型的建立 | 第33-36页 |
| ·ADAMS 仿真计算软件环境简介 | 第33页 |
| ·ADAMS 中模块 | 第33-36页 |
| 7.算例 | 第36-53页 |
| ·单摆系统 | 第36-41页 |
| ·Matlab 建模 | 第36-37页 |
| ·ADAMS 建模 | 第37-41页 |
| ·结果比较 | 第41页 |
| ·拖拽系统 | 第41-48页 |
| ·多刚体-球铰模型 | 第42-44页 |
| ·有限段方法 | 第44-46页 |
| ·结果对比 | 第46-48页 |
| ·碰撞系统 | 第48-53页 |
| ·多刚体-球铰模型 | 第49-50页 |
| ·有限段方法 | 第50-51页 |
| ·结果对比 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
