| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·结构光三维测量方法 | 第9-10页 |
| ·线结构光视觉传感器的三维测量原理 | 第10-11页 |
| ·基于线结构光的坐标测量系统研究现状 | 第11-14页 |
| ·线结构光三轴测量系统 | 第11-12页 |
| ·线结构光四轴测量系统 | 第12-13页 |
| ·测头回转测量系统 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2. 基于线结构光的五轴测量系统 | 第16-20页 |
| ·系统组成与工作原理 | 第16-18页 |
| ·系统的硬件选择 | 第18-20页 |
| 3 基于坐标测量机的线结构光测头内参数标定 | 第20-30页 |
| ·理想摄像机成像模型 | 第20-22页 |
| ·考虑镜头畸变的摄像机成像模型 | 第22-24页 |
| ·计算机像平面坐标系与光平面坐标系之间的转换关系 | 第24-25页 |
| ·靶标标定点的获取 | 第25-28页 |
| ·确定线结构光平面的方向 | 第25-26页 |
| ·标定点序列的获取 | 第26-28页 |
| ·传感器系统内参数标定的实验及结论 | 第28-30页 |
| ·实验 | 第28-29页 |
| ·结论 | 第29-30页 |
| 4 测量系统三维转换关系的建立及标定 | 第30-47页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第30-31页 |
| ·线结构光测头外参数标定 | 第31-34页 |
| ·从世界坐标系到光平面二维坐标系的变换矩阵的建立 | 第31-32页 |
| ·共轭对的确定 | 第32-34页 |
| ·建立转台坐标系与世界坐标系之间的变换关系 | 第34-39页 |
| ·确定从O_wX_wY_wZ_w 到0_1X_1Y_1Z_1 之间的变换关系 | 第35-36页 |
| ·确定从O_wX_wY_wZ_w 到O_2X_2Y_2Z_2 之间的变换关系 | 第36-38页 |
| ·建立系统数学模型 | 第38-39页 |
| ·确定转台转轴向量 | 第39-41页 |
| ·确定转台1 转轴向量 | 第39-40页 |
| ·确定转台2 转轴向量 | 第40-41页 |
| ·求解转台系统参数 | 第41-42页 |
| ·线结构光测头外参数标定实验及精度分析 | 第42-44页 |
| ·标定结果 | 第42页 |
| ·精度分析 | 第42-44页 |
| ·系统实验 | 第44-47页 |
| ·转台标定 | 第44-45页 |
| ·系统误差分析 | 第45-47页 |
| 5. 系统实现 | 第47-53页 |
| ·图像采集 | 第47-48页 |
| ·标定流程 | 第48-49页 |
| ·系统测量过程 | 第49-50页 |
| ·软件界面 | 第50-53页 |
| 6 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 个人简历 | 第58页 |
| 发表的学位论文 | 第58页 |