| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及可重构机械简介 | 第10-11页 |
| ·国内外可重构机械系统的研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外可重构机械系统的研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国内可重构机械系统的研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·可重构机械系统的分类 | 第14-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 球面可调机构容错重构研究 | 第18-28页 |
| ·球面机构 | 第18-20页 |
| ·球面五杆机构的位置正解 | 第20-21页 |
| ·球面五杆机构的位置反解 | 第21-24页 |
| ·球面五杆机构容错重构 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 可重构容错探测车的设计与仿真 | 第28-53页 |
| ·探测车的结构设计 | 第28-30页 |
| ·探测车的容错重构变形策略 | 第30-35页 |
| ·变胞机构与变胞原理 | 第30-31页 |
| ·基于变胞原理的轮式容错重构变形策略 | 第31-34页 |
| ·探测车的腿式行走容错重构变形策略 | 第34-35页 |
| ·探测车的容错重构规划 | 第35-39页 |
| ·探测车腿式行走步态及关节轨迹规划 | 第39-43页 |
| ·可重构探测车的仿真研究 | 第43-51页 |
| ·探测车腿式行走的仿真研究 | 第43-48页 |
| ·探测车的容错重构仿真研究 | 第48-51页 |
| ·轮式容错重构仿真 | 第48-49页 |
| ·腿式容错重构仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 可重构容错混联机床的研究 | 第53-63页 |
| ·混联机床的构型 | 第53-54页 |
| ·混联机床的故障模式分析 | 第54-55页 |
| ·混联机床的容错纠错设计 | 第55-56页 |
| ·机械系统可重构方案 | 第56-58页 |
| ·混联机床的重构规划算法 | 第58-60页 |
| ·基于ADAMS 软件的仿真研究 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于DSP 的可重构机械系统调控方法的研究 | 第63-77页 |
| ·控制器的选择 | 第63-65页 |
| ·驱动电机控制器的设计 | 第65-66页 |
| ·电机的选择 | 第66-67页 |
| ·硬件电路及器件选择 | 第67-69页 |
| ·驱动芯片的选择 | 第67-68页 |
| ·电源电路 | 第68页 |
| ·晶振与时钟 | 第68-69页 |
| ·基于DSP 开发环境CCS 的软件设置 | 第69-73页 |
| ·CCS 开发软件介绍 | 第69-70页 |
| ·中断控制的设置 | 第70-71页 |
| ·QEP 电路的设置 | 第71页 |
| ·PWM 波的产生 | 第71-73页 |
| ·PID 控制 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结束语 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第83-84页 |